【技术实现步骤摘要】
机械手和抓取装置
[0001]本专利技术涉及机械手
，具体地，涉及一种工业化自动取件机械手以及应用该机械手的抓取装置。
技术介绍
[0002]随着工业自动化的发展，生产线中经常用到机械手来代替人工进行操作，相关技术中，在采用机械手抓取料袋等物料并在进行转运、码垛时，受限于料袋的材质，经常会出现由于卡爪的尖锐而导致料袋破损、进而出现材料泄露的问题，从而会降低物料转运、码垛的效率。
[0003]例如公开号为CN109823604A的中国专利技术专利申请揭示了夹爪、高效移载机及自动装袋机，其中夹爪，包括至少三个呈两排分布的杆体，一排的杆体与另一排的杆体交错设置，打开状态下，两排的杆体在与它们平行的同一投影面上的投影不重合且相互对称；闭合状态下，两排的杆体在与它们平行的同一投影面上的投影局部重合以使位于两排杆体之间的待夹持物受两侧的夹持力而呈现为弧形或波浪形；这种夹爪适于夹持容纳口罩、卫生纸等扁平状物体，对于容纳有细小颗粒（例如大米、沙子、面粉）的包装袋时，这种夹爪与袋体的接触面积小，产生的压强大，在移动时，不可避免的
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：安装部（1）；两个摆动件（2），两个所述摆动件（2）分别设于所述安装部（1）的两侧，并且两个所述摆动件（2）相对所述安装部（1）均可转动；两个夹持部（3），两个所述夹持部（3）分别设于所述安装部（1）的两侧，并且两个所述夹持部（3）相对所述安装部（1）均可转动，两个所述夹持部（3）分别与两个所述摆动件（2）一一对应并活动相连，以使在所述摆动件（2）转动时可带动对应的所述夹持部（3）转动，两个所述夹持部（3）上均设有呈柱形结构的夹持体（4），所述夹持体（4）相对所述夹持部（3）可转动，在所述安装部（1）和安装在两个所述夹持部（3）上的夹持体（4）之间均设有传动组件，以使所述夹持体（4）可随所述夹持部（3）的转动而旋转；驱动部（6），所述驱动部（6）设于两个所述摆动件（2）之间，所述驱动部（6）适于同时驱动两个所述摆动件（2）相对所述安装部（1）转动，并且两个所述摆动件（2）的转动方向相反。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持部（3）上设有第一轴（31），所述第一轴（31）相对所述夹持部（3）可转动，设于所述夹持部（3）上的所述夹持体（4）具有多个，多个所述夹持体（4）沿所述第一轴（31）的延伸方向间隔分布，多个所述夹持部（3）均与所述第一轴（31）固定相连。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述传动组件包括：第一齿轮（51），所述第一齿轮（51）与所述夹持部（3）固定相连；第二齿轮（52），所述第二齿轮（52）设于所述夹持部（3），并且所述第二齿轮（52）相对所述夹持部（3）可转动，所述第二齿轮（52）与所述第一齿轮（51）啮合相连；第三齿轮（53），所述第三齿轮（53）与所述第二齿轮（52）同轴布置，并且所述第三齿轮（53）与所述第二齿轮（52）固定相连，以使所述第三齿轮（53）可随所述第二齿轮（52）进行同步转动；第四齿轮（54），所述第四齿轮（54）与所述第一轴（31）固定相连；连接件（55），所述连接件（55）环绕在所述第三齿轮（53）和所述第四齿轮（54）的外周侧，以使所述第三齿轮（53）和所述第四齿轮（54）可同步转动。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，两个所述摆动件（2）均包括第二轴（21...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐晓华，魏冠义，魏保立，张君霞，文晓娟，刘海娥，文辉，
申请(专利权)人：郑州铁路职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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