能改变夹持长度的机械分拣系统机械手和方法技术方案

本发明专利技术涉及机械手领域，尤其涉及能改变夹持长度的机械分拣系统机械手和方法。该机械手包含双机械手带轨道支架，双机械手带轨道支架上布置有两个机械手，两个机械手各自包含上下错位布置的动力气缸，两个气缸的气缸轴各自固定连接有一个夹板，两个夹板分别为第一夹板和第二夹板，两个气缸带动第一夹板和第二夹板能够相对运动，在第一夹板和第二夹板之间为夹持空间。其中一个背板固定在滑块上，滑块和双机械手带轨道支架的螺纹轴构成螺纹副，该背板以及对应的机械手为移动式机械手；另一个背板固定在双机械手带轨道支架上。定在双机械手带轨道支架上。定在双机械手带轨道支架上。

【技术实现步骤摘要】
能改变夹持长度的机械分拣系统机械手和方法


[0001]本专利技术涉及机械手领域，尤其涉及能改变夹持长度的机械分拣系统机械手和方法。

技术介绍

[0002]随着人工成本的不断增加，企业用工成本不断上涨，经过这两年的发展，门窗加工行业涌现出各种各样的机械夹手。但是能夹取长料(加工完成的成品3200mm以上的)目前没有发现。能自动转换基准的跟没有。此处为国内第一台特开发此产品在国内应用。
[0003]现在分拣系统机械抓手装置缺点：1、大部分分拣系统抓手不能抓取长型材(3200mm)以上，2、抓取型材要区分型材宽度或者高度，变换机械抓手基准位置。
[0004]现有技术缺点：1、长料抓取不行。2、没有变换基准功能，程序适应性差，型材尺变化大需要进行不停设置。
[0005]以“机械手and翻转and对称and夹板”为摘要关键词在中国专利公开数据库中查询，发现了七篇文献，分别为：CN115139031A一种五轴焊接机器人；CN112847408A一种正反交替转动结构及工业生产用抓取机械手；CN110745540A钢筋桁架抓取与翻转装置；CN110745570A钢筋桁架码垛装置；CN110695649A一种用于液晶模组的翻转机械手；CN107892163A镜片基板翻转装置。
[0006]CN112847408A一种正反交替转动结构及工业生产用抓取机械手提供的技术主要是一种不用翻转的结构，其用到了锥齿轮等复杂的机械，和本专利完全不同。
[0007]CN110745540A钢筋桁架抓取与翻转装置提供的技术是采用铰接式样的夹持机构，和夹持长条形结构没有任何关系，和恒定定位也没有任何关系。
[0008]CN110695649A一种用于液晶模组的翻转机械手并非是为了长条形结构的夹持，和本专利毫无关系。

技术实现思路

[0009]专利技术的目的：为了提供效果更好的能改变夹持长度的机械分拣系统机械手，具体目的见具体实施部分的多个实质技术效果。
[0010]为了达到如上目的，本专利技术采取如下技术方案：
[0011]能改变夹持长度的机械分拣系统机械手，其特征在于，该机械手包含双机械手带轨道支架3，双机械手带轨道支架3上布置有两个机械手，两个机械手各自包含上下错位布置的动力气缸10，两个气缸的气缸轴各自固定连接有一个夹板，两个夹板分别为第一夹板13和第二夹板14，两个气缸带动第一夹板13和第二夹板14能够相对运动，在第一夹板13和第二夹板14之间为夹持空间。
[0012]本专利技术进一步技术方案在于，两个机械手的动力气缸10各自安装在背板20上。
[0013]本专利技术进一步技术方案在于，其中一个背板20固定在滑块18上，滑块18和双机械手带轨道支架3的螺纹轴构成螺纹副，该背板20以及对应的机械手为移动式机械手；另一个
背板固定在双机械手带轨道支架3上。
[0014]本专利技术进一步技术方案在于，在背板20上还布置有“[”形状的弯板21，弯板21和背板20之间的间隙穿过有动力气缸10的气缸轴；在“[”形状的弯板21上固定有侧置气缸9的气缸轴，侧置气缸9启动能够朝外推动夹持在两个夹板之间的型材。
[0015]本专利技术进一步技术方案在于，双机械手带轨道支架3后方布置有安装头，安装头能够安装在机器人旋转头17上。
[0016]本专利技术进一步技术方案在于，机器人旋转头17为机器人5的一部分，机器人5安置在底座1上。
[0017]本专利技术进一步技术方案在于，在机器人5的前端，布置有上料部分，上料部分8包含辊子运输装置以及分拣平台，该分拣平台和辊子运输装置之间布置有位置传感器9。
[0018]本专利技术进一步技术方案在于，在机器人5的两侧，布置有第一存料区域6第二存料区域7，第一存料区域6第二存料区域7均包含放置物料的支架。
[0019]本专利技术进一步技术方案在于，螺纹副的螺纹轴一侧布置有正反转电机15。
[0020]本专利技术进一步技术方案在于，第一夹板13的边侧布置有空隙12用于安置动力气缸。
[0021]能改变夹持长度的机械分拣方法，其特征在于，利用如上任意一项所述的能改变夹持长度的机械分拣系统机械手，
[0022]机械夹板采用二到四个对称布置的夹板，在应用时可以采用多轴机器人机器人第六轴旋转180度进行上下转换结构；保证工件在翻转术基准一致；放置型材物料不论那个方向都能完成。
[0023]采用如上技术方案的本专利技术，相对于现有技术有如下有益效果：
[0024]1、提高抓取型材适应性，型材尺寸外形和长度变化时不用再更改程序或者设置参数；2、提高设备的自动化程度；3、使用简单可靠，符合人工操作特点。机械夹板采用四个对称夹板，在应用时可以采用机器人第六轴旋转180度。上下转换结构。保证工件在翻转术基准一致。放置型材物料不论那个方向都能完成。
附图说明
[0025]为了进一步说明本专利技术，下面结合附图进一步进行说明：
[0026]图1为专利技术的整体位态布置图；
[0027]图2为专利技术的核心机械手的布置图；
[0028]图3为上料部分的局部细节图；
[0029]图4为整体工作区域带围挡的结构图；
[0030]图5为机械手臂的立体图；
[0031]图6为夹持第一位态图；
[0032]图7为夹持第二位态图；
[0033]图8为夹持第三位态图；
[0034]其中：1.底座；2.机器人手臂；3.双机械手带轨道支架；4.机械手；5.机器人；6.第一存料区域；7.第二存料区域；8.上料部分；9.位置传感器；10.动力气缸；11.推杆；12.空隙；13.第一夹板；14.第二夹板；15.正反转电机；16.滑动块；17.机器人旋转头；18.滑块；
19.侧置气缸；20.背板；21.弯板。
具体实施方式
[0035]下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本专利技术，应理解下述具体实施方式仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0036]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.能改变夹持长度的机械分拣系统机械手，其特征在于，该机械手包含双机械手带轨道支架(3)，双机械手带轨道支架(3)上布置有两个机械手，两个机械手各自包含上下错位布置的动力气缸(10)，两个气缸的气缸轴各自固定连接有一个夹板，两个夹板分别为第一夹板(13)和第二夹板(14)，两个气缸带动第一夹板(13)和第二夹板(14)能够相对运动，在第一夹板(13)和第二夹板(14)之间为夹持空间。2.如权利要求1所述的能改变夹持长度的机械分拣系统机械手，其特征在于，两个机械手的动力气缸(10)各自安装在背板(20)上。3.如权利要求2所述的能改变夹持长度的机械分拣系统机械手，其特征在于，其中一个背板(20)固定在滑块(18)上，滑块(18)和双机械手带轨道支架(3)的螺纹轴构成螺纹副，该背板(20)以及对应的机械手为移动式机械手；另一个背板固定在双机械手带轨道支架(3)上。4.如权利要求2所述的能改变夹持长度的机械分拣系统机械手，其特征在于，在背板(20)上还布置有“[”形状的弯板(21)，弯板(21)和背板(20)之间的间隙穿过有动力气缸(10)的气缸轴；在“[”形状的弯板(21)上固定有侧置气缸(9)的气缸轴，侧置气缸(9)启动能够朝外推动夹持在两个夹板之间的型材。5.如权利要求1所述的能改变夹持长度的机械分拣系统机械手，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林，路则胜，
申请(专利权)人：斯图尔茨机器济南有限公司，
类型：发明
国别省市：