机器人自动分拣系统和抓手技术方案

本实用新型专利技术涉及自动化机械领域，尤其涉及机器人自动分拣系统和抓手。该抓手包含连接架(411)，连接架(411)能够和六轴工业机器人(3)连接；连接架(411)上布置有连接背板(413)，连接背板(413)固定连接着垂直于连接背板的底部安装板(4008)；随后的方案为如下任意之一：抓手第一方案或者抓手第二方案。有益效果：自动化程度高，自动识别信息，控制系统根据物料信息，实现六轴工业机器人分拣，自动化程度高，节省人力。省人力。省人力。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动分拣系统和抓手


[0001]本技术涉及自动化机械领域，尤其涉及机器人自动分拣系统和抓手。

技术介绍

[0002]随着人工成本的不断增加，企业用工成本不断上涨，目前门窗行业自动化需求也越来越强烈，开始出现了自动化加工，用工业自动化和机械相结合，实现更高的自动化加工，工业机器人的广泛应用离不开其他行业的发展，目前门窗行业的专机较多，也倾向逐渐向自动化生产开始迈进步伐。
[0003]目前国内可开始实现自动化加工，但是生产效率低，自动化程度不高，使用不灵活，为了提供加工质量和效率，减少人工，提高自动化和智能化，我们特设计此方案。

技术实现思路

[0004]技术的目的：为了提供效果更好的机器人自动分拣系统和方法和抓手，具体目的见具体实施部分的多个实质技术效果。
[0005]为了达到如上目的，本技术采取如下技术方案：
[0006]方案一：
[0007]机器人自动分拣抓手，其特征在于，该抓手包含连接架411，连接架411能够和六轴工业机器人3连接；连接架411上布置有连接背板413，连接背板413固定连接着垂直于连接背板的底部安装板4008；随后的方案为如下任意之一：
[0008]抓手第一方案：底部安装板4008上布置有多个辊子4005，连接背板413上布置有多个侧边压紧定位气缸403，多个侧边压紧定位气缸403的气缸轴端部包含侧边压定轮404，当型材包含边的时候，压定轮404能够压住型材的边；还包含压定皮带组件，压定皮带组件包含能够顺着布置在连接背板413上布的轨道上下移动的压定皮带安装板，压定皮带安装板上方为升降型材工件料车支架4001，升降型材工件料车支架4001能够被安装在连接背板413上的气缸带动升降，压定皮带安装板上安装有皮带系统4002和能够为皮带系统提供动力的皮带系统动力部分4003；当压定皮带安装板朝下运动的时候，皮带系统4002的皮带面能够接触型材402，并且当皮带系统4002启动的时候，皮带面能够带动型材402左右移动，型材402被夹持在皮带面和辊子4005之间能够被夹持也能够被移动；
[0009]抓手第二方案：底部安装板4008上布置有多个固定支撑杆4103，连接背板413上布置有多个侧边压紧定位气缸403，多个侧边压紧定位气缸403的气缸轴端部包含侧边压定轮404，当型材包含边的时候，压定轮404能够压住型材的边；还包含布置在连接背板上的挤压气缸 4101，挤压气缸4101的气缸轴端部的挤压板4102，挤压板4102朝下运动的时候能够压住型材402实现夹持。
[0010]本技术进一步技术方案在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的底部安装板4008上安装有工件传感器408，工件传感器408 能够测定型材的位置。
[0011]本技术进一步技术方案在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的连接背板
413上固定有侧边推动气缸4105，侧边推动气缸 4105伸出的气缸轴连接着侧边推动结构4104，侧边推动结构4104 能够将型材从抓手中推出去。
[0012]1.本技术进一步技术方案在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的连接背板413两侧包含固定块412，两个固定块412中穿过有转动铰接轴410，转动铰接轴410也穿过连接架411上的轴架414上的孔；在连接背板413上还连接有推动臂407，推动臂407 和角度调整气缸405的气缸轴铰接在联动铰接轴406上，当角度调整气缸405的气缸轴伸缩，能够带动推动臂407推动连接背板，让连接背板围绕转动铰接轴410相对转动，进而调整连接背板413和连接架411的相对角度；在转动所需要的角度后，固定块412和铰接轴能够锁紧固定转动角度。
[0013]本技术进一步技术方案在于，抓手第一方案中的底部安装板4008的下方安装着有个以上的侧边挤压气缸4007，侧边挤压气缸4007的气缸轴能带动侧边挤压结构4004运动，侧边挤压结构 4004包含壳体，壳体内部安装有侧边挤压滚轮4006，侧边挤压结构4004能够对型材从侧面及进行压紧定位。
[0014]方案二：
[0015]机器人自动分拣系统，其特征在于，
[0016]分拣系统包含六轴工业机器人3以及六轴工业机器人端部安装的机器人自动分拣抓手、输送装置2、输送装置2端部的出料传输台 1、六轴工业机器人3两侧包含一个以上的型材工件料车支架5；六轴工业机器人3为多向六轴工业机器人，输送装置2上布置有光电传感头，光电传感头能够获取型材的位置；型材工件料车支架5包含底座503以及底座503下方的轮子504，底座503上布置有多个竖直型材工件料车支架501和横向型材工件料车支架502，多个竖直型材工件料车支架501和横向型材工件料车支架502共同布置为一个以上的空隙用于放物料；
[0017]还包含控制部分7，控制部分7能够控制六轴工业机器人、机器人自动分拣抓手和输送装置2；光电传感头和工件传感器408能够通信连接控制部分7；
[0018]机器人自动分拣抓手包含连接架411，连接架411能够和六轴工业机器人3连接；连接架411上布置有连接背板413，连接背板413 固定连接着垂直于连接背板的底部安装板4008；随后的方案为如下任意之一：
[0019]抓手第一方案：底部安装板4008上布置有多个辊子4005，连接背板413上布置有多个侧边压紧定位气缸403，多个侧边压紧定位气缸403的气缸轴端部包含侧边压定轮404，当型材包含边的时候，压定轮404能够压住型材的边；还包含压定皮带组件，压定皮带组件包含能够顺着布置在连接背板413上布的轨道上下移动的压定皮带安装板，压定皮带安装板上方为升降型材工件料车支架4001，升降型材工件料车支架4001能够被安装在连接背板413上的气缸带动升降，压定皮带安装板上安装有皮带系统4002和能够为皮带系统提供动力的皮带系统动力部分4003；当压定皮带安装板朝下运动的时候，皮带系统4002的皮带面能够接触型材402，并且当皮带系统4002启动的时候，皮带面能够带动型材402左右移动，型材402左右移动被夹持在皮带面和辊子4005之间能够被夹持也能够被移动；
[0020]抓手第二方案：底部安装板4008上布置有多个固定支撑杆4103，连接背板413上布置有多个侧边压紧定位气缸403，多个侧边压紧定位气缸403的气缸轴端部包含侧边压定轮404，当型材包含边的时候，压定轮404能够压住型材的边；还包含布置在连接背板上的挤压
气缸 4101，挤压气缸4101的气缸轴端部的挤压板4102，挤压板4102朝下运动的时候能够压住型材402实现夹持。
[0021]本技术进一步技术方案在于，在六轴工业机器人3的两侧均包含多个型材料车5；在六轴工业机器人3的两侧还包含一个以上的围挡6。
[0022]本技术进一步技术方案在于，六轴工业机器人3端部通过螺栓连接自动分拣抓手。
[0023]方案三：
[0024]机器人自动分拣的方法，其特征在于，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人自动分拣抓手，其特征在于：该抓手包含连接架(411)，连接架(411)能够和六轴工业机器人(3)连接；连接架(411)上布置有连接背板(413)，连接背板(413)固定连接着垂直于连接背板的底部安装板(4008)；随后的方案为如下任意之一：抓手第一方案：底部安装板(4008)上布置有多个辊子(4005)，连接背板(413)上布置有多个侧边压紧定位气缸(403)，多个侧边压紧定位气缸(403)的气缸轴端部包含侧边压定轮(404)，当型材包含边的时候，压定轮(404)能够压住型材的边；还包含压定皮带组件，压定皮带组件包含能够顺着布置在连接背板(413)上布的轨道上下移动的压定皮带安装板，压定皮带安装板上方为升降型材工件料车支架(4001)，升降型材工件料车支架(4001)能够被安装在连接背板(413)上的气缸带动升降，压定皮带安装板上安装有皮带系统(4002)和能够为皮带系统提供动力的皮带系统动力部分(4003)；当压定皮带安装板朝下运动的时候，皮带系统(4002)的皮带面能够接触型材(402)，并且当皮带系统(4002)启动的时候，皮带面能够带动型材(402)左右移动，型材(402)被夹持在皮带面和辊子(4005)之间能够被夹持也能够被移动；抓手第二方案：底部安装板(4008)上布置有多个固定支撑杆(4103)，连接背板(413)上布置有多个侧边压紧定位气缸(403)，多个侧边压紧定位气缸(403)的气缸轴端部包含侧边压定轮(404)，当型材包含边的时候，压定轮(404)能够压住型材的边；还包含布置在连接背板上的挤压气缸(4101)，挤压气缸(4101)的气缸轴端部的挤压板(4102)，挤压板(4102)朝下运动的时候能够压住型材(402)实现夹持。2.如权利要求1所述的机器人自动分拣抓手，其特征在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的底部安装板(4008)上安装有工件传感器(408)，工件传感器(408)能够测定型材的位置。3.如权利要求1所述的机器人自动分拣抓手，其特征在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的连接背板(413)上固定有侧边推动气缸(4105)，侧边推动气缸(4105)伸出的气缸轴连接着侧边推动结构(4104)，侧边推动结构(4104)能够将型材从抓手中推出去。4.如权利要求1所述的机器人自动分拣抓手，其特征在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的连接背板(413)两侧包含固定块(412)，两个固定块(412)中穿过有转动铰接轴(410)，转动铰接轴(410)也穿过连接架(411)上的轴架(414)上的孔；在连接背板(413)上还连接有推动臂(407)，推动臂(407)和角度调整气缸(405)的气缸轴铰接在联动铰接轴(406)上，当角度调整气缸(405)的气缸轴伸缩，能够带动推动臂(407)推动连接背板，让连接背板围绕转动铰接轴(410)相对转动，进而调整连接背板(413)和连接架(411)的相对角度；在转动所需要的角度后，固定块(412)和铰接轴能够锁紧固定转动角度。5.如权利要求1所述的机器人自动分拣抓手，其特征在于，抓手第一方案中的底部安装板(4008)的下方安装着有个以上的侧边挤压气缸(4007)，侧边挤压气缸(4007)的气缸轴能...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林，路则胜，
申请(专利权)人：斯图尔茨机器济南有限公司，
类型：新型
国别省市：