本公开涉及一种用于获取车辆宽度的方法及车辆宽度检测设备，其中方法包括：采集车辆行驶过程中的第一点云数据、第二点云数据和第三点云数据；据第一点云数据和第二点云数据确定车辆的行驶偏角；据第三点云数据和与之匹配的第一点云数据/第二点云数据确定车辆车身宽度方向上的距离，以通过行驶偏角对其修正，得到车辆的宽度。本方案对于多车道的情况，可以通过较低的设备成本实现高准确性的车辆宽度测量，从而提高了设备的性价比。从而提高了设备的性价比。从而提高了设备的性价比。
【技术实现步骤摘要】
用于获取车辆宽度的方法及车辆检测设备
[0001]本公开一般地涉及车辆轮廓检测
更具体地，本公开涉及一种用于获取车辆宽度的方法及车辆检测设备。
技术介绍
[0002]车辆宽度是否超限是非现场执法检测中的重要环节。现有的技术手段一般是通过布置在门架上的位于车道两侧的传感器来分别检测车辆的左右边界，从而确定车辆的宽度信息。在自由流情况下，车辆道路延伸方向与传感器的检测截面往往不垂直(例如车辆变道)，此时会出现车辆宽存在检测误差的情况。
[0003]基于此，目前亟需一种在多车道自由流下，准确检测出车身宽度的技术。
技术实现思路
[0004]为了解决上面提到的一个或多个技术问题，本公开提供一种用于获取车辆宽度的方法及车辆检测设备。
[0005]在第一方面，本公开实施例提供了一种用于获取车辆宽度的方法，包括：采集车辆行驶过程中的第一点云数据、第二点云数据和第三点云数据，其中所述第一点云数据和第二点云数据是分别通过相互平行的第一扫描面和第二扫描面扫描车辆同一侧所形成的，所述第三点云数据是通过第三扫描面扫描车辆另一侧所形成的，第一扫描面、第二扫描面和第三扫描面平行，并且所述第一扫描面、所述第二扫描面和所述第三扫描面与地面的交线垂直于车道延伸方向；根据所述第一点云数据和第二点云数据确定所述车辆的行驶偏角；根据所述第三点云数据和与之匹配的第一点云数据/第二点云数据确定所述车辆车身宽度方向上的距离；以及基于所述行驶偏角对所述车辆车身宽度方向上的距离进行修正，得到所述车辆的宽度。
[0006]在一个实施例中，确定所述车辆的行驶偏角包括：根据所述第一点云数据和第二点云数据计算所述车辆在垂直于道路延伸方向上的偏移距离；以及基于所述车辆在垂直于道路延伸方向上的偏移距离以及所述第一扫描面与所述第二扫描面在车道延伸方向上的第一间距确定所述车辆的行驶偏角。
[0007]在一个实施例中，计算所述车辆在垂直于道路延伸方向上的偏移距离包括：分别根据所述第一点云数据和第二点云数据确定车辆车轮的第一整体轮廓的点云数据和第二整体轮廓的点云数据；利用所述第一整体轮廓的点云数据和第二整体轮廓的点云数据进行数据配准，以获取所述车辆车轮上的对应点在不同时刻的点云数据；以及根据所述车辆车轮上的对应点在不同时刻的点云数据计算所述车辆车轮在垂直于道路延伸方向上的偏移距离，以根据其确定所述车辆在垂直于道路延伸方向上的偏移距离。
[0008]在一个实施例中，确定车辆车轮的第一整体轮廓的点云数据包括：根据所述第一点云数据确定所述车辆车轮与地面的接触位置；根据所述第一点云数据和所述车辆车轮与地面的接触位置确定所述车辆车轮的高度和所述车辆车轮所对应的扫描帧数；以及根据所
述高度和所述扫描帧数确定相邻扫描帧在车辆道路延伸方向上的位移，以根据所述第一点云数据和所述位移确定所述车辆车轮的第一整体轮廓的点云数据。
[0009]在一个实施例中，确定所述车辆车轮的高度包括：根据所述第一点云数据确定与地面之间的距离小于或等于预设距离的位置；确定所述位置为所述车辆车轮与地面的接触位置；以所述车辆车轮与地面的接触位置为基础，根据所述第一点云数据确定经过所述接触位置的轮毂面；基于所述轮毂面的点云数据确定轮毂面的最高位置的点云数据；以及根据所述最高位置的点云数据和所述车辆车轮与地面的接触位置的点云数据确定所述车辆车轮的高度。
[0010]在一个实施例中，确定所述车辆车轮所对应的扫描帧数包括：以所述车辆车轮与地面的接触位置为基础，根据所述第一点云数据确定经过所述接触位置的轮毂面；以及根据所述轮毂面的点云数据确定所述车辆车轮所对应的扫描帧数。
[0011]在一个实施例中，通过所述行驶偏角对所述车辆车身宽度方向上的距离进行修正，得到所述车辆的宽度包括：根据所述行驶偏角和所述车辆车身宽度方向上的距离通过下式得到所述车辆的宽度
[0012]W＝L*cosα
[0013]其中，w为车辆的宽度，L为车辆车身宽度方向上的距离，α为行驶偏角。
[0014]在第二方面中，本公开还提供一种车辆检测设备，包括：第一检测装置，其设置在车道一侧的上方，其扫描面与地面的交线垂直于车道延伸方向，用于对车辆的一侧扫描并获取第一点云数据；第二检测装置，其与所述第一检测装置同侧设置，其扫描面与所述第一检测装置的扫描面平行，用于对车辆的一侧扫描并获取第二点云数据；第三检测装置，其设置在所述车道另一侧的上方，其扫描面与第一检测装置的扫描面和第二检测装置的扫描面分别平行，用于对车辆的另一侧扫描并获取第三点云数据；以及数据处理单元，其分别与所述第一检测装置、所述第二检测装置和所述第三检测装置电连接，用于：根据所述第一点云数据和第二点云数据确定所述车辆的行驶偏角；根据所述第三点云数据和与之匹配的第一点云数据/第二点云数据确定所述车辆车身宽度方向上的距离；以及通过所述行驶偏角对所述车辆车身宽度方向上的距离进行修正，得到所述车辆的宽度。
[0015]在一个实施例中，车辆宽度检测设备还包括：门架，其设置在所述车道上方，所述第一检测装置和所述第二检测装置均安装在所述门架的同一侧，并且所述第一检测装置的扫描面和第二检测装置的扫描面平行并且在车道延伸方向上具有第一间距，所述第三检测装置安装在所述门架的另一侧，并且与第二检测装置在垂直于车道延伸方向上相邻，所述第三检测装置的扫描面和所述第二检测装置的扫描面在车道延伸方向上具有第四间距。
[0016]在一个实施例中，所述第一间距大于所述第一间距和所述第四间距，均大于或等于0.5米并且小于或等于5米。
[0017]基于上述关于本公开方案的描述，本领域技术人员可以理解上述实施例所述的方案对于多车道的情况，利用多个单线激光雷达检测出车辆的行驶偏角，并基于行驶偏角对利用利用激光雷达直接测量得到的车宽进行修正，使得无需增加新的检测装置便可对车辆宽度进行修正，从而在保持设备低成本的情况下提高了车辆宽度测量的准确性，进而提高了设备的性价比。
附图说明
[0018]通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
[0019]图1示出可以适用本公开实施例的用于获取车辆宽度的示例性应用场景；
[0020]图2示出行驶的车辆在经过检测设备时的示例性场景；
[0021]图3示出根据本公开实施例的用于获取车辆宽度的方法的示例性流程图；
[0022]图4示出根据本公开实施例的行驶偏角的确定方法的示例性流程图；
[0023]图5示出根据本公开实施例的车辆行驶过程中各个参数之间的关系；以及
[0024]图6示出根据本公开实施例的以车辆车轮为基准部件确定车辆的偏移距离的方法的示例性流程图；
[0025]图7示出根据本公开实施例的车辆车轮的第一整体轮廓和第二整体轮廓以及其与车道同一侧的两个扫描面之间的第一间距之间的关本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于获取车辆宽度的方法，其特征在于，包括：采集车辆行驶过程中的第一点云数据、第二点云数据和第三点云数据，其中所述第一点云数据和第二点云数据是分别通过相互平行的第一扫描面和第二扫描面扫描车辆同一侧所形成的，所述第三点云数据是通过第三扫描面扫描车辆另一侧所形成的，第一扫描面、第二扫描面和第三扫描面平行，并且所述第一扫描面、所述第二扫描面和所述第三扫描面与地面的交线垂直于车道延伸方向；根据所述第一点云数据和第二点云数据确定所述车辆的行驶偏角；根据所述第三点云数据和与之匹配的第一点云数据/第二点云数据确定所述车辆车身宽度方向上的距离；以及基于所述行驶偏角对所述车辆车身宽度方向上的距离进行修正，得到所述车辆的宽度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆行驶偏角包括：根据所述第一点云数据和第二点云数据计算所述车辆在垂直于道路延伸方向上的偏移距离；以及基于所述车辆在垂直于道路延伸方向上的偏移距离以及所述第一扫描面与所述第二扫描面在车道延伸方向上的第一间距确定所述车辆的行驶偏角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆在垂直于道路延伸方向上的偏移距离包括：分别根据所述第一点云数据和第二点云数据确定车辆车轮的第一整体轮廓的点云数据和第二整体轮廓的点云数据；利用所述第一整体轮廓的点云数据和第二整体轮廓的点云数据进行数据配准，以获取所述车辆车轮上的对应点在不同时刻的点云数据；以及根据所述车辆车轮上的对应点在不同时刻的点云数据计算所述车辆车轮在垂直于道路延伸方向上的偏移距离，以根据其确定所述车辆在垂直于道路延伸方向上的偏移距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定车辆车轮的第一整体轮廓的点云数据包括：根据所述第一点云数据确定所述车辆车轮与地面的接触位置；根据所述第一点云数据和所述车辆车轮与地面的接触位置确定所述车辆车轮的高度和所述车辆车轮所对应的扫描帧数；以及根据所述高度和所述扫描帧数确定相邻扫描帧在车辆道路延伸方向上的位移，以根据所述第一点云数据和所述位移确定所述车辆车轮的第一整体轮廓的点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆车轮的高度包括：根据所述第一点云数据确定与地面之间的距离小于或等于预设距离的位置；确定所述位置为所述车辆车轮与地面的接触位置；以所述车辆车轮与地面的接触位置为基础，根据所述第一点云数据确定经...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎俊超，杨增标，李康，方睿，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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