基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法及装置。包括：基于高精地图数据确定路口面周围人行横道，并确定每个人行横道的左边缘线和右边缘线；基于每个人行横道的左边缘线和右边缘线，构建路口面周围人行横道对应的回环链表，其中每个人行横道对应回环链表中的一个对象；从所述回环链表中的任一所述对象开始，建立所述对象的出度点与入度点之间的连接关系，其中所述出度点为出口方向的车道线上的点，所述入度点为入口方向的车道线上的点；依据所述连接关系在所述路口面内生成虚拟车道线。本申请可自动化生成路口面内虚拟车道线，无需人工干预，便于统一地图规格，提升高精地图的制图效率，方便后期对地图做增量更新。新。新。

【技术实现步骤摘要】
基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法及装置


[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法及装置。

技术介绍

[0002]无人驾驶车辆是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车。在无人驾驶软件系统中，高精地图作为辅助感知、定位、决策规划等几大模块的先验大脑，可以为自动驾驶系统提供静态道路中的地图要素，在感知无法识别或者定位丢失信息时保证自动驾驶依然正常运行。
[0003]在高精地图的制作过程中，当前地图厂商利用多传感器的采集车获取雷达、摄像头等融合信息，之后点云经过建图处理后导入到编辑平台，由人工利用点云、图片等信息来手绘地图要素信息。但是，由于路口面并没有真实的车道线，因此需要全凭人工手绘，人工干预导致路口面车道线与规格存在差异，无法统一地图规格，并且容易叠加人工误差，降低高精地图的制图效率，不利于地图的后期增量更新。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法及装置，以解决现有技术存在的人工干预导致路口面车道线与规格存在差异，无法统一地图规格，容易叠加人工误差，降低高精地图的制图效率，不利于地图的后期增量更新的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面，提供了一种基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法，该方法包括：基于高精地图数据确定路口面周围人行横道，并确定每个人行横道的左边缘线和右边缘线；基于每个人行横道的左边缘线和右边缘线，构建路口面周围人行横道对应的回环链表，其中每个人行横道对应回环链表中的一个对象；从回环链表中的任一对象开始，建立对象的出度点与入度点之间的连接关系，其中出度点为出口方向的车道线上的点，入度点为入口方向的车道线上的点；依据连接关系在路口面内生成虚拟车道线。
[0006]本申请实施例的第二方面，提供了一种基于高精地图的路口面虚拟车道线生成装置，包括：确定模块，被配置为基于高精地图数据确定路口面周围人行横道，并确定每个人行横道的左边缘线和右边缘线；构建模块，被配置为基于每个人行横道的左边缘线和右边缘线，构建路口面周围人行横道对应的回环链表，其中每个人行横道对应回环链表中的一个对象；建立模块，被配置为从回环链表中的任一对象开始，建立对象的出度点与入度点之间的连接关系，其中出度点为出口方向的车道线上的点，入度点为入口方向的车道线上的点；生成模块，被配置为依据连接关系在路口面内生成虚拟车道线。
[0007]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0008]通过基于高精地图数据确定路口面周围人行横道，并确定每个人行横道的左边缘线和右边缘线；基于每个人行横道的左边缘线和右边缘线，构建路口面周围人行横道对应
的回环链表，其中每个人行横道对应回环链表中的一个对象；从回环链表中的任一对象开始，建立对象的出度点与入度点之间的连接关系，其中出度点为出口方向的车道线上的点，入度点为入口方向的车道线上的点；依据连接关系在路口面内生成虚拟车道线。本申请能够自动化生成路口面内虚拟车道线，无需人工干预，减少人工误差或失误叠加，统一地图规格，提升高精地图制图效率，方便后期对地图做增量更新。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0010]图1是本申请实施例提供的基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法的流程示意图；
[0011]图2是本申请实施例中人行横道和车道线的示意图；
[0012]图3是本申请实施例在路口面生成的虚拟车道线的示意图；
[0013]图4是本申请实施例提供的基于高精地图的路口面虚拟车道线生成装置的结构示意图；
[0014]图5是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0016]如
技术介绍
所述，无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的技术产物。在无人驾驶软件系统中，高精地图作为辅助感知、定位、决策规划等几大模块的先验大脑，可以为自动驾驶系统提供静态道路中的地图要素，在感知无法识别或者定位丢失信息时保证自动驾驶依然正常运行。
[0017]但是高精地图对精度要求较高，用传统2D地图标准制作已经无法满足无人驾驶场景要求，很多场景又不能实现自动化提取，因此大部分地图厂商依然沿用人工制图。目前高精地图的制图过程中，由于高精地图需要高度以及精确且详尽的车道信息，单纯用遥感影像等方式已经不能达到精度要求，当前地图厂商利用多传感器的采集车获取雷达、摄像头等融合信息，之后点云经过建图
[0018]处理后导入到编辑平台，由人工利用点云、图片等信息来手绘地图要素信息。5但是，目前高精地图的制图过程仍存在以下缺陷：
[0019]a)人工制作会出现叠加人工误差或者失误，导致反复修改地图；
[0020]b)地图制作周期较长、成本高，人工制作好的地图还需要经过二次校验，遇到不符合规格的还需要返工修改，缺乏一定的时效性；
[0021]c)对于路口面由于没有真实的车道线(即实际路口面内是没有线标的)，0需要全凭人工手绘，人工干预导致路口面车道线与规格存在差异，对地图后期的增量更新产生困扰。
[0022]因此，现有的高精地图制作过程中，路口面车道线需要人工手绘，无法统一地图规格，需要经过二次校验，并且容易叠加人工误差，降低高精地图的制图效率，不利于地图的后期增量更新。
[0023]5有鉴于此，本申请实施例提供一种基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法，本申请可应用于L3～L4级别辅助驾驶的高精地图制图场景，本申请通过高精地图数据确定路口面周围人行横道，根据每个人行横道的左边缘线和右边缘线，构建路口面周围人行横道的回环链表，从回环链表中的任一对象开始，
[0024]建立对象的出度点与入度点之间的连接关系，依据连接关系在路口面内生成虚0拟车道线。本申请能够自动化生成路口面内虚拟车道线，实现复杂路口场景的虚拟车道线生成，统一地图规格，无需对地图进行二次校验，提升高精地图制图效率，方便后续对地图做增量更新。
[0025]下面结合具体实施例对本申请技术方案进行详细说明。
[0026]图1是本申请实施例提供的基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法的5流程示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图的路口面虚拟车道线生成方法，其特征在于，包括：基于高精地图数据确定路口面周围人行横道，并确定每个人行横道的左边缘线和右边缘线；基于每个人行横道的左边缘线和右边缘线，构建路口面周围人行横道对应的回环链表，其中每个人行横道对应回环链表中的一个对象；从所述回环链表中的任一所述对象开始，建立所述对象的出度点与入度点之间的连接关系，其中所述出度点为出口方向的车道线上的点，所述入度点为入口方向的车道线上的点；依据所述连接关系在所述路口面内生成虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于高精地图数据确定路口面周围人行横道，包括：对高精地图数据库执行查询操作，得到待生成虚拟车道线的路口面以及所述路口面周围的人行横道，并获取所述人行横道对应的车道线数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个人行横道的左边缘线和右边缘线，包括：建立所述人行横道的中心点与所述路口面的中心点之间的连线，计算所述连线的矢量方向，根据所述连线的矢量方向确定每个所述人行横道对应的左边缘线和右边缘线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个人行横道的左边缘线和右边缘线，构建路口面周围人行横道对应的回环链表，包括：利用每个所述人行横道的左边缘线和右边缘线进行空间查询，得到与每个所述人行横道相邻的左邻接人行横道和右邻接人行横道；根据每个所述人行横道对应的左邻接人行横道和右邻接人行横道，按照每个所述人行横道之间的连接顺序构建所述回环链表；其中，每个所述人行横道作为回环链表中的一个对象，所述对象之间通过指针连接，每个所述对象中存储所述人行横道对应车道线的点信息、属性信息以及出度点对应的转向信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述回环链表中的任一所述对象开始，建立所述对象的出度点与入度点之间的连接关系，包括：根据所述对象中存储的所述人行横道对应车道线的属性信息判断所述车道线为主路车道或者铺路车道；当所述车道线为主路车道时，根据所述出度点对应的转向信息，建立相邻对象对应车道线的出度点与入度点之间的连接关系；当所述车道线为铺路车道时，将当前辅路车道的车道线的出度点作...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘爱琳，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：