公开位置精度判定装置、存储介质以及判定方法。提供能够判定推测的移动物体的当前位置的精度的状态的位置精度判定装置。位置精度判定装置根据第1时刻下的表示移动物体的周围的路面上的道路特征物的图像和路面上的道路特征物的位置信息，推测第1时刻下的移动物体的第1位置，根据第1时刻以前的第2时刻下的移动物体的位置和从第2时刻至第1时刻的移动物体的移动量以及方位角变化量，推测第1时刻下的移动物体的第2位置，将第1时刻下的第1位置以及第2位置输入到预测滤波器，计算第1时刻下的移动物体的当前位置，根据第1时刻下的移动物体的当前位置与基于第1时刻以前的时刻下的移动物体的位置和从以前的时刻至第1时刻的移动物体的移动量以及方位角变化量推测的位置之间的第1相异量，判定移动物体的当前位置的精度的状态。度的状态。度的状态。
【技术实现步骤摘要】
位置精度判定装置、存储介质以及判定方法
[0001]本公开涉及位置精度判定装置、存储位置精度判定用计算机程序的非临时性的存储介质以及位置精度判定方法。
技术介绍
[0002]搭载于车辆的自动控制系统根据车辆的当前位置、车辆的目的位置以及导航用地图，生成车辆的导航路线。自动控制系统使用地图信息来推测车辆的当前位置，使车辆沿着导航路线行驶。
[0003]自动控制系统理想的是能够精确地推测车辆的当前位置。例如，自动控制系统根据表示车辆的周围的路面上的道路特征物的图像和地图上的道路特征物的位置信息，推测第1推测位置。另外，自动控制系统根据前时刻下的车辆的位置和从前时刻至当前的时刻为止的车辆的移动量以及方位角变化量，推测第2推测位置。而且，自动控制系统根据第1推测位置以及第2推测位置，推测车辆的当前位置(例如参照专利文献1)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2016
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224802号公报
技术实现思路
[0007]由于在图像中示出的道路特征物的状态、车辆的移动量或者方位角变化量的误差、或者、车辆发生横滑等因素，根据第1推测位置以及第2推测位置推测的车辆的当前位置未必正确。自动控制系统根据车辆的当前位置使车辆行驶，所以当车辆的当前位置错误时，存在无法使车辆安全地行驶的可能性。
[0008]因此，本公开的目的在于提供一种能够判定推测的移动物体的当前位置的精度的状态的位置精度判定装置。
[0009]根据一个实施方式，提供位置精度判定装置。该位置精度判定装置具有：第1位置推测部，根据第1时刻下的表示移动物体的周围的路面上的道路特征物的图像和路面上的道路特征物的位置信息，推测第1时刻下的移动物体的第1位置；第2位置推测部，根据第1时刻以前的第2时刻下的移动物体的位置和从第2时刻至第1时刻的移动物体的移动量以及方位角变化量，推测第1时刻下的移动物体的第2位置；计算部，将第1时刻下的第1位置以及第2位置输入到预测滤波器，计算第1时刻下的移动物体的当前位置；以及判定部，根据第1时刻下的移动物体的当前位置与基于第1时刻以前的时刻下的移动物体的位置和从以前的时刻至第1时刻的移动物体的移动量以及方位角变化量推测的位置之间的第1相异量，判定移动物体的当前位置的精度的状态。
[0010]另外，在该位置精度判定装置中，优选为判定部求出第1时刻下的移动物体的第1位置与第2位置之间的第2相异量，判定部根据第1相异量以及第2相异量，判定移动物体的当前位置的精度的状态。
[0011]另外，在该位置精度判定装置中，优选为判定部在判定为移动物体的当前位置的精度从好的状态变更为差的状态的情况和判定为移动物体的当前位置的精度从差的状态变更为好的状态的情况下，使用不同的基准。
[0012]另外，在该位置精度判定装置中，优选为判定部比较第2相异量和预定的基准阈值，判定移动物体的当前位置的精度的状态。
[0013]另外，在该位置精度判定装置中，优选为判定部根据移动物体的当前位置的精度的状态，经由通知部对驾驶员通知要求针对移动物体的驾驶干预的请求。
[0014]另外，在该位置精度判定装置中，优选为判定部将第2时刻用作以前的时刻。
[0015]根据其他实施方式，提供存储位置精度判定用计算机程序的非临时性的存储介质。该位置精度判定用计算机程序使处理器执行：根据第1时刻下的表示移动物体的周围的路面上的道路特征物的图像和路面上的道路特征物的位置信息，推测第1时刻下的移动物体的第1位置；根据第1时刻以前的第2时刻下的移动物体的位置和从第2时刻至第1时刻的移动物体的移动量以及方位角变化量，推测第1时刻下的移动物体的第2位置；将第1时刻下的第1位置以及第2位置输入到预测滤波器，计算第1时刻下的移动物体的当前位置；以及根据第1时刻下的移动物体的当前位置与基于第1时刻以前的时刻下的移动物体的位置和从以前的时刻至第1时刻的移动物体的移动量以及方位角变化量推测的位置之间的第1相异量，判定移动物体的当前位置的精度的状态。
[0016]另外，根据其他实施方式，提供位置精度判定方法。在该位置精度判定方法中，根据第1时刻下的表示移动物体的周围的路面上的道路特征物的图像和路面上的道路特征物的位置信息，推测第1时刻下的移动物体的第1位置，根据第1时刻以前的第2时刻下的移动物体的位置和从第2时刻至第1时刻的移动物体的移动量以及方位角变化量，推测第1时刻下的移动物体的第2位置，将第1时刻下的第1位置以及第2位置输入到预测滤波器，计算第1时刻下的移动物体的当前位置，根据第1时刻下的移动物体的当前位置与基于第1时刻以前的时刻下的移动物体的位置和从以前的时刻至第1时刻的移动物体的移动量以及方位角变化量推测的位置之间的第1相异量，判定移动物体的当前位置的精度的状态。
[0017]本公开所涉及的位置精度判定装置能够判定所推测的移动物体的当前位置的精度的状态。
附图说明
[0018]图1是说明本实施方式的位置精度判定装置的动作的概要的图。
[0019]图2是安装有包括本实施方式的位置精度判定装置的车辆控制系统的车辆的概略结构图。
[0020]图3是与本实施方式的位置推测装置的位置精度判定处理有关的动作流程的一个例子。
[0021]图4是说明预测滤波器的图。
[0022]图5是说明第1相异量的一个例子的图。
[0023]图6是说明第2相异量的一个例子的图。
[0024]图7是说明判定处理的一个例子的图。
[0025]图8是与本实施方式的位置推测装置的判定处理有关的动作流程的一个例子。
[0026]图9是说明决定状态恶化条件以及状态改善条件的考虑方法的图(其1)。
[0027]图10是说明决定状态恶化条件以及状态改善条件的考虑方法的图(其2)。
[0028](符号说明)
[0029]1：车辆控制系统；2：照相机；3：测位信息接收机；4：导航装置；5：用户接口；5a：显示装置；6：车辆速度传感器；7：偏航率传感器；10：车辆；11：地图信息存储装置；12：位置推测装置；21：通信接口；22：存储器；23：处理器；230：位置推测部；231：计算部；232：判定部；13：物体检测装置；14：行驶行车道计划装置；15：驾驶计划装置；16：车辆控制装置；17：车内网络。
具体实施方式
[0030]图1是说明本实施方式的位置精度判定装置的动作的概要的图。以下，参照图1，说明与作为本说明书公开的位置精度判定装置的一个例子的位置推测装置12的位置精度判定处理有关的动作的概要。
[0031]车辆10使用位置推测装置12，一边以预定的周期推测当前位置一边行驶。车辆10是移动物体的一个例子。
[0032]如图1(A)所示，位置推测装置12根据表示时刻t1下的车辆10的周围的路面上的道路特征物(例如行车道划区线)的图像和路面上的道路特征物的位置信息(例如地图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种位置精度判定装置，其特征在于，具有：第1位置推测部，根据第1时刻下的表示移动物体的周围的路面上的道路特征物的图像和路面上的所述道路特征物的位置信息，推测所述第1时刻下的所述移动物体的第1位置；第2位置推测部，根据所述第1时刻以前的第2时刻下的移动物体的位置和从所述第2时刻至所述第1时刻的所述移动物体的移动量以及方位角变化量，推测所述第1时刻下的所述移动物体的第2位置；计算部，将所述第1时刻下的所述第1位置以及所述第2位置输入到预测滤波器，计算所述第1时刻下的所述移动物体的当前位置；以及判定部，根据所述第1时刻下的所述移动物体的所述当前位置与基于所述第1时刻以前的时刻下的所述移动物体的位置和从所述以前的时刻至所述第1时刻的所述移动物体的移动量以及方位角变化量推测的位置之间的第1相异量，判定所述移动物体的所述当前位置的精度的状态。2.根据权利要求1所述的位置精度判定装置，其中，所述判定部求出所述第1时刻下的所述移动物体的所述第1位置与所述第2位置之间的第2相异量，所述判定部根据所述第1相异量以及所述第2相异量，判定所述移动物体的当前位置的精度的状态。3.根据权利要求1或者2所述的位置精度判定装置，其中，所述判定部在判定为所述移动物体的当前位置的精度从好的状态变更为差的状态的情况和判定为所述移动物体的当前位置的精度从差的状态变更为好的状态的情况下，使用不同的基准。4.根据权利要求2所述的位置精度判定装置，其中，所述判定部比较所述第2相异量和预定的基准阈值，判定所述移动物体的当前位置的精度的状态。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的位置精度判定装置，其中，所述判定部根据所述移动物体的当前位置的精度的状态，经由通知部对驾驶员通知要求针对所述移动物体的驾驶干预的请求。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的位置精度判定装...
【专利技术属性】
技术研发人员：坂本将纮，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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