【技术实现步骤摘要】
虚拟轨道车辆的定位方法和装置
[0001]本专利技术涉及车辆的定位技术，尤其涉及基于车道线识别与组合惯导融合定位的虚拟轨道电车的定位方案。
技术介绍
[0002]虚拟轨道车辆是一种新型城市公共客运列车，其特点是取消了钢轨，取而代之的是通过胶轮承载、方向盘转向的方式跟随地面虚拟轨道行驶，地面虚拟轨道布置灵活，使车辆无需再沿着固定轨道行驶，且大大降低了基建成本，与有轨电车相比有较大的运营优势。同时，其“共享路权，混行交通”的运行特点，使得其交通系统在线路布设方面拥有组织灵活的优势。
[0003]客户对循迹功能的要求逐步提高，从最初的循迹辅助进站到目前的高速循迹驾驶，仅依靠视觉车道线识别，在强光、夜晚、雨天等环境下易丢失识别，会导致虚拟轨道电车存在安全隐患。因此，如何专利技术一种多源传感器定位方法，实时监测各传感器的输出状态，当视觉传感器输出值不准确或有错误时，能够有效保证虚拟轨道车辆定位的鲁棒性和定位精度，是迫切需要解决的问题。
技术实现思路
[0004]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟轨道车辆的定位方法，所述虚拟轨道车辆沿车道线自动寻迹，所述定位方法包括：对GPS位置信息和INS位置信息进行融合以得到GPS/INS组合惯导位置信息；以及利用所述GPS/INS惯导组合位置信息增补车道线信息以基于增补后的车道线信息获得所述轨道车辆的定位信息。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述对GPS位置信息和INS位置信息进行融合包括：选择偏航角，陀螺仪偏差，速度和加速度偏差作为系统的状态变量；选择INS位置信息的偏航率和加速度作为系统的输入；以及选择GPS位置信息的速度和偏航角作为系统的输出以构建系统方程，利用卡尔曼滤波法求解所述系统方程获得所述GPS/INS组合惯导位置信息。3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述车道线由三次多相式来表示，所述GPS/INS组合惯导位置信息包括车辆的纵向速度和偏航角，所述利用所述GPS/INS惯导组合位置信息增补所述车道线信息包括：利用车辆的纵向速度和偏航角和所述车辆的质心与车道线之间的关系来预测所述车道线的三次多相表达式的各个系数，以获得用于表达所述车道线的三次多项式。4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述三次多项式表示为：f(x)＝c0+c1x+c2x2+c3x3，其中，各项系数的估计值其中，各项系数的估计值以及m1＝tan(θ1(k+1|0))，m2＝tan(θ2(k+1|0))。5.一种虚拟轨道车辆的定位装置，所述轨道车辆沿车道线自动寻迹，所述定位装置包括：存储...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁希文，胡云卿，李程，张新锐，黄瑞鹏，高鑫鹏，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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