【技术实现步骤摘要】
板材切割件柔性自动分拣系统及其分拣控制方法
[0001]本专利技术涉及智能下料生产线
，具体地，涉及一种板材切割件柔性自动分拣系统及其分拣控制方法。
技术介绍
[0002]在工程机械行业中，传统操作一般是通过人工对钢板切割下料后的零件进行分拣和配盘，近年来，行业中在逐步推广钢板切割件的自动分拣和配盘，该方案通过视觉引导分拣机器人从固定台位上抓取零件，放置到直线型的输送线上向后流动，同时沿输送线方向等距布置若干台工业相机和配盘机器人，当零件依次通过相机拍照识别后，配盘机器人再按指令抓取零件放入指定的料框中，当输送线上游配盘机器人忙时，零件继续向后流动并由下游配盘机器人补捡。该方案虽然基本实现了自动分拣和配盘功能，但仍存在如下问题：
[0003]1)料框用量大且装载率低：实际应用中，经常因缺少料框导致节拍卡阻甚至停线，料框实际需求量大。具体表现为，单张板材切割件上零件种类多且单种数量少时，会出现工作料框未满(极端时仅有一个零件)但必需转运至下工序的情况，这不但造成AGV运力浪费、影响整体节拍，还需极大数量的空料框备...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种板材切割件柔性自动分拣系统，其特征在于，包括环形输送线，待分拣板材切割件放置在一个辊道托盘上被环形输送线围绕，环形输送线上定义至少一个放件区和抓件区，抓件区附近设置料框区放置料框；所述柔性自动分拣系统还包括分拣工控机、至少一个分拣机器人、分拣视觉、至少一个配盘机器人、配盘视觉和控制器，分拣工控机内配置分拣管理系统，分拣机器人和分拣视觉配对设置使用，辊道托盘侧边设置轨道，分拣机器人安装在轨道上并可沿轨道移动，分拣视觉安装在分拣机器人上随动拍照以引导分拣机器人从待分拣板材切割件上抓取零件放至放件区，配盘机器人和配盘视觉配对设置使用，配盘视觉安装在环形输送线上方对依次流过的零件拍照识别，配盘机器人设置在料框区附近，配盘机器人在配盘视觉的引导下从抓件区抓取零件放入料框；随着环形输送线的运行，放件区零件被输送至抓件区供配盘机器人抓取；控制器用于控制分拣机器人、配盘机器人的动作时序及环形输送线的运行。2.根据权利要求1所述的板材切割件柔性自动分拣系统，其特征在于，所述柔性自动分拣系统还包括料框缓存区作为料框的补充。3.根据权利要求1所述的板材切割件柔性自动分拣系统，其特征在于，所述柔性自动分拣系统还包括设置在放件区附近的检测元件，所述检测元件与控制器信号连接并向控制器反馈放件区的零件状态信息。4.一种采用如权利要求1～3任意一项所述柔性自动分拣系统进行板材切割件柔性自动分拣的控制方法，其特征在于，分拣管理系统负责套料图解析、策略库匹配、任务管理和料框管理；所述控制方法包括如下步骤：S1.导入套料图零件信息，分拣管理系统根据套料图零件信息进行筛选排序，生成套料图任务队列，套料图任务队列中包含料框计划；S2.按套料图任务队列顺序执行单张套料图任务，根据产能模型将单张套料图转换为单工位任务队列，产能模型约束条件为各单工位设备及工作料框状态；S3.根据分拣机器人可达范围将待分拣板材切割件划分为不同的抓取区域Z
j
，其中j为分拣机器人编号；分拣管理系统将Z
j
区域零件任务发送给对应分拣视觉，引导分拣机器人从Z
j
区域抓取零件放到所属放件区后单个零件分拣完成，结果上报分拣管理系统并在单工位任务队列中记录；S4.零件在环形输送线上传送，经过配盘视觉V
τ
进行识别，并向分拣管理系统申请料框F；配盘机器人从所属抓件区将零件抓取并放入对应料框区的料框中，此时单个零件配盘完成，结果上报分拣管理系统并在单工位任务队列中记录；S5.多个分拣机器人和多个配盘机器人同时围绕环形输送线工作时，涉及料框更换转运，具有如下分类情况：a)料框内零件数r＝r
l
，需要立即转运，分拣管理系统呼叫AGV转运至下工序；b)料框内零件数r>r
l
、且套料图任务队列中已无工艺路线l，需要及时转运，分拣管理系统呼叫AGV转运至下工序；c)料框内零件数r<
l
、但套料图任务队列中有工艺...
【专利技术属性】
技术研发人员：马迎召，彭康，吴亚辉，郭思明，邱永峰，郑祎，
申请(专利权)人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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