一种车辆跟踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆跟踪方法及装置，该方法首先接收球机对监测区域内各个车辆的监测数据，监测数据包括雷达数据、定位数据和视频数据中的至少一种类型的数据；然后，基于监测数据的类型，确定目标跟踪模式；其中，目标跟踪模式为非视频跟踪模式或视频跟踪模式；若目标跟踪模式为非视频跟踪模式，则基于监测数据和目标车队的车辆数量，确定目标车辆；基于预设的各类型的监测数据的权重，对目标车辆的监测数据进行加权求和，并基于目标车辆加权求和后的监测数据生成控制指令，最后下发控制指令，跟踪目标车辆，本发明专利技术可以根据不同类型的监测数据确定对应的跟踪模式，扩大了跟踪的适用范围，另外对数据进行加权求和处理，使得车辆跟踪更加准确。踪更加准确。踪更加准确。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆跟踪方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动跟踪
，尤其是涉及一种车辆跟踪方法及装置。

技术介绍

[0002]随着我国经济的不断发展和生活水平的不断提高，机动车保有量不断增加，城市的应急事件也不断增多。为了保障执勤、救险等特种车辆能够及时到达目的地，特勤功能逐渐进行推广运用。
[0003]在执行特勤过程中，不仅需要调整对应路口信号控制机保证车辆的通行，而且一般会通过对应路口的视频设备观察特勤任务的实时运行状态。
[0004]但是各种特勤任务执行过程中，由于监测到的车辆的实时运行状态会经常发生变化且监测数据种类繁多复杂，难以实现对多种监测数据的针对性跟踪，进而导致车辆跟踪准确性较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆跟踪方法及装置，用以解决目前存在的车辆跟踪准确性较差的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆跟踪方法，应用于服务器，所述方法包括：
[0007]接收球机对监测区域内各个车辆的监测数据；其中，所述监测数据包括雷达数据、定位数据和视频数据中的至少一种类型的数据；
[0008]基于所述监测数据的类型，确定目标跟踪模式；其中，所述目标跟踪模式为非视频跟踪模式或视频跟踪模式；
[0009]若所述目标跟踪模式为所述非视频跟踪模式，则基于所述监测数据和目标车队的车辆数量，在所述目标车队中确定目标车辆；基于预设的各类型的监测数据的权重，对所述目标车辆的监测数据进行加权求和，并基于所述目标车辆加权求和后的监测数据生成控制指令；
[0010]对所述球机下发所述控制指令，以使所述球机跟踪所述目标车辆。
[0011]基于上述方案，根据不同的监测数据类型确定对应的目标跟踪模式，并对不同类型的监测数据进行加权求和，使得监测数据更加准确，便于实现对目标车辆的精准跟踪。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述若所述目标跟踪模式为所述非视频跟踪模式，则基于所述监测数据和目标车队的车辆数量，在所述目标车队中确定目标车辆，包括：
[0013]若所述目标跟踪模式为所述非视频跟踪模式中的雷达跟踪模式，则将所述雷达数据中车辆与球机的第一距离小于第一预设距离的车辆的特征信息和预存的车辆特征信息进行匹配；根据各匹配成功的车辆距离球机的第一距离依次对车辆进行排序得到第一车辆序列，并将所述第一车辆序列中第一预设位置的车辆作为所述目标车辆；
[0014]若所述目标跟踪模式为所述非视频跟踪模式中的定位跟踪模式，则基于根据所述定位数据确定的各车辆与球机的第二距离依次对车辆进行排序得到第二车辆序列，并将所
述第二车辆序列中第二预设位置的车辆作为所述目标车辆。
[0015]基于上述方案，对于目标跟踪模式为雷达跟踪模式下的车辆，当各车辆与球机的第一距离中的最小距离小于第一预设距离，即车辆在球机监测范围内时，开始对车辆的特征信息进行匹配，并在车队包括多个车辆时，根据本模式下车辆距离球机的距离确定第一预设位置的车辆为目标车辆，来表征整个车队的行动轨迹。
[0016]对于目标跟踪模式为定位跟踪模式下的车辆，在车队包括多个车辆时，根据本模式下车辆距离球机的距离确定第二预设位置的车辆为目标车辆，来表征整个车队的行动轨迹。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述基于预设的各类型的监测数据的权重，对所述目标车辆的监测数据进行加权求和，包括：
[0018]基于所述目标车辆的特征信息，确定所述目标车辆与球机的第一距离和所述目标车辆与球机的第二距离；
[0019]基于各类型的监测数据的权重，对所述目标车辆与球机的第一距离和所述目标车辆与球机的第二距离进行加权求和，得到目标车辆与球机的标准距离。
[0020]由于无论是雷达数据还是定位数据，都需要计算目标车辆与球机的距离，但由于跟踪模式的计算方法不同，因此求得的目标车辆与球机的第一距离和目标车辆与球机的第二距离并不相同，基于此，通过对目标车辆与球机的第一距离和目标车辆与球机的第二距离进行加权求和处理，可以得到更加准确的距离数据，进而使得对于目标车辆的跟踪更加精准。
[0021]在一种可能的实施方式中，通过下述方法根据所述定位数据确定所述第二距离：
[0022]根据所述定位数据中的同一时刻各个车辆的定位经度和定位纬度，以及球机的经度和纬度，确定各个车辆与球机的定位距离；
[0023]若所述定位距离大于或等于第二预设距离的车辆的数量大于或等于预设阈值，则对同一车辆在多个时刻的定位距离进行均值计算，得到所述第二距离；其中，所述多个时刻中相邻时刻的时间间隔相等。
[0024]基于上述方案，通过各个车辆的定位经度和定位纬度，以及球机的经度和纬度，可以计算得到各个车辆与球机的定位距离，当定位距离大于或等于第二预设距离的车辆的数量大于或等于预设阈值时，即预设数量的车辆进入球机的监测区域，可以满足进行采样以及均值计算的需求时，通过对同一车辆在多个时刻的定位距离进行均值计算，得到更加准确的距离数据。
[0025]在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车辆加权求和后的监测数据生成控制指令，包括：
[0026]若所述目标跟踪模式为所述雷达跟踪模式，则基于在同一时刻所述雷达数据中目标车辆的车速和目标车辆与球机的标准距离，生成所述控制指令；
[0027]若所述目标跟踪模式为所述定位跟踪模式，且所述标准距离小于第三预设距离，则基于在预设时间内所述目标车辆与球机的标准距离的变化量，确定所述目标车辆的车速，并基于在同一时刻，所述目标车辆的车速和所述目标车辆与球机的标准距离，生成所述控制指令。
[0028]基于上述方案，对于目标跟踪模式为雷达跟踪模式下的车辆，基于在同一时刻雷
达数据中目标车辆的车速和目标车辆与球机的标准距离，控制球机监测目标车辆；
[0029]同理，对于目标跟踪模式为定位跟踪模式下的车辆，根据预设时间内标准距离的变化量，可以计算得到目标车辆的速度，进而基于同一时刻目标车辆的车速和目标车辆与球机的标准距离，控制球机监测目标车辆。
[0030]在一种可能的实施方式中，所述基于所述监测数据的类型，确定目标跟踪模式之后，所述方法还包括：
[0031]若所述目标跟踪模式为视频跟踪模式，则将各个车辆的车辆特征信息和预存的目标车辆的车辆特征信息进行匹配，确定所述目标车辆；
[0032]基于连续多次获取的视频数据中的所述目标车辆的车辆图像面积的变化量以及车辆与画面边界距离的变化量，确定所述目标车辆的车速和所述目标车辆距离所述球机的第三距离，并基于在同一时刻所述目标车辆的车速和所述目标车辆与球机的第三距离，生成所述控制指令；
[0033]对所述球机下发所述控制指令，以使所述球机跟踪所述目标车辆。
[0034]基于上述方案，对于目标跟踪模式为视频跟踪模式下的车辆，根据车辆的特征信息，比如车辆类型，车牌信息，确定目标车辆，基于连续多次获取的视频数据中的目标车辆的车辆图像面积的变化量以及车辆与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：接收球机对监测区域内各个车辆的监测数据；其中，所述监测数据包括雷达数据、定位数据和视频数据中的至少一种类型的数据；基于所述监测数据的类型，确定目标跟踪模式；其中，所述目标跟踪模式为非视频跟踪模式或视频跟踪模式；若所述目标跟踪模式为所述非视频跟踪模式，则基于所述监测数据和目标车队的车辆数量，在所述目标车队中确定目标车辆；基于预设的各类型的监测数据的权重，对所述目标车辆的监测数据进行加权求和，并基于所述目标车辆加权求和后的监测数据生成控制指令；对所述球机下发所述控制指令，以使所述球机跟踪所述目标车辆。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标跟踪模式为所述非视频跟踪模式，则基于所述监测数据和目标车队的车辆数量，在所述目标车队中确定目标车辆，包括：若所述目标跟踪模式为所述非视频跟踪模式中的雷达跟踪模式，则将所述雷达数据中车辆与球机的第一距离小于第一预设距离的车辆的特征信息和预存的车辆特征信息进行匹配；根据各匹配成功的车辆距离球机的第一距离依次对车辆进行排序得到车辆序列，并将所述车辆序列中第一预设位置的车辆作为所述目标车辆若所述目标跟踪模式为所述非视频跟踪模式中的定位跟踪模式，则基于根据所述定位数据确定的各车辆与球机的第二距离依次对车辆进行排序得到车辆序列，并将所述车辆序列中第二预设位置的车辆作为所述目标车辆。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设的各类型的监测数据的权重，对所述目标车辆的监测数据进行加权求和，包括：基于所述目标车辆的特征信息，确定所述目标车辆与球机的第一距离和所述目标车辆与球机的第二距离；基于各类型的监测数据的权重，对所述目标车辆与球机的第一距离和所述目标车辆与球机的第二距离进行加权求和，得到目标车辆与球机的标准距离。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，通过下述方法根据所述定位数据确定所述第二距离：根据所述定位数据中的同一时刻各个车辆的定位经度和定位纬度，以及球机的经度和纬度，确定各个车辆与球机的定位距离；若所述定位距离大于或等于第二预设距离的车辆的数量大于或等于预设阈值，则对同一车辆在多个时刻的定位距离进行均值计算，得到所述第二距离；其中，所述多个时刻中相邻时刻的时间间隔相等。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆加权求和后的监测数据生成控制指令，包括：若所述目标跟踪模式为所述雷达跟踪模式，则基于在同一时刻所述雷达数据中目标车辆的车速和目标车辆与球机的标准距离，生成所述控制指令；若所述目标跟踪模式为所述定位跟踪模式，且所述标准距离小于第三预设距离，则基于在预设时间内所述目标车辆与球机的标准距离的变化量，确定所述目标车辆的车速，并
基于在同一时刻，所述目标车辆的车速和所述目标车辆与球机的标准距离，生成所述控制指令。6.如权利要求1～3和5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述监测数据的类型，确定目标跟踪模式之后，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：程尉，黄永露，陆垚，戴波杰，王亮，刘荣挺，
申请(专利权)人：浙江大华系统工程有限公司，
类型：发明
国别省市：