一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法技术

本发明专利技术提供了一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法，包括取投苗机构、移箱装置、履带式行走底盘、导苗装置、覆土机构、栽植机构和分散装置；履带式行走底盘上安装移箱装置；分散装置位于移箱装置一侧；取投苗机构包括取投苗运动机构和直线移动机构；移箱装置上方设直线移动机构，取投苗运动机构通过直线移动机构在分散装置与移箱装置之间往复移动；分散装置与导苗装置连接，栽植机构位于导苗装置底部；履带式行走底盘上安装覆土机构，且覆土机构位于栽植机构的后方；本发明专利技术有效解决现有取苗爪从苗的正上方插入取苗带来的苗叶损伤和夹带苗现象，减少了对苗钵的损伤，保证了苗钵的完整性，提高了取苗成功率。提高了取苗成功率。提高了取苗成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法


[0001]本专利技术涉及农业种植机械
，特别涉及一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法。

技术介绍

[0002]中国是农业大国，蔬菜种植面积超3.5亿亩，年产量超7.75亿吨，是世界上最大的蔬菜生产和消费国。其中，密植蔬菜以绿叶蔬菜为主，需求量最大。密植型蔬菜移栽机与常规蔬菜移栽机的主要区别在于单垄种植行数更多。
[0003]现有技术公开了一种取苗投苗机构，该机构可进行自动取投苗，驱动组件配合着垂直导向组件使取苗组件可对苗进行抓取，再配合着水平导向组件对取苗组件进行移动，使穴盘里面的苗可被抓取然后精准的投放到导苗筒或栽植器内。但其取投苗机构靠气缸驱动，只能进行固定行程的直上直下两种简单运动，导致取苗时取苗组件从苗钵正上方插入，对苗的叶和茎有较大损伤；投苗时，单一的向下推苗运动极易产生挂苗现象，从而造成移栽质量与成功率低下等问题。
[0004]目前，市场上的分苗机构大多采用旋杯式分苗机构，该类型分苗机构的苗杯必须是链条节距的整数倍，苗杯数量和苗杯间距分配灵活性差，需采用间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，包括取投苗机构(1)、移箱装置(4)、履带式行走底盘(10)、导苗装置(13)、覆土机构(14)、栽植机构(16)和分散装置(17)；所述履带式行走底盘(10)上安装移箱装置(4)，用于进给穴盘；所述分散装置(17)位于移箱装置(4)一侧；所述取投苗机构(1)包括取投苗运动机构(1
‑
2)和直线移动机构；所述移箱装置(4)上方设直线移动机构，所述取投苗运动机构(1
‑
2)通过直线移动机构在分散装置(17)与移箱装置(4)之间往复移动；所述分散装置(17)与导苗装置(13)连接，所述栽植机构(16)位于导苗装置(13)底部，用于移栽苗钵；所述履带式行走底盘(10)上安装覆土机构(14)，且覆土机构(14)位于栽植机构(16)的后方，用于对栽植后的苗钵覆土；所述取投苗运动机构(1
‑
2)包括前后移动固定板(1
‑2‑
2)、取投苗移动组件(1
‑2‑
7)、取苗针移动组件(1
‑2‑
8)、丝杠电机(1
‑2‑
1)和取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)；所述前后移动固定板(1
‑2‑
2)顶部与直线移动机构通过第一移动副连接；所述前后移动固定板(1
‑2‑
2)与取投苗移动组件(1
‑2‑
7)之间通过第二移动副连接，所述丝杠电机(1
‑2‑
1)安装在前后移动固定板(1
‑2‑
2)上，所述丝杠电机(1
‑2‑
1)的推杆与取投苗移动组件(1
‑2‑
7)连接，用于驱动取投苗移动组件(1
‑2‑
7)上下移动；所述取投苗移动组件(1
‑2‑
7)与取苗针移动组件(1
‑2‑
8)之间通过第三移动副连接，所述取投苗移动组件(1
‑2‑
7)上安装取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)，所述取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)的活塞杆与取苗针移动组件(1
‑2‑
8)连接，用于驱动取苗针移动组件(1
‑2‑
8)上下移动。2.根据权利要求1所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述取投苗移动组件(1
‑2‑
7)包括取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)，推苗环连接板(1
‑2‑7‑
2)和推苗环(1
‑2‑7‑
3)；所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)一侧面安装第一导轨(1
‑2‑
3)，所述前后移动固定板(1
‑2‑
2)上安装第一滑块(1
‑2‑
4)，所述第一滑块(1
‑2‑
4)可移动安装在第一导轨(1
‑2‑
3)上；所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)一侧面与丝杠电机(1
‑2‑
1)的推杆连接；所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)另一侧面安装取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)；所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)另一侧面底部安装若干推苗环连接板(1
‑2‑7‑
2)，每个推苗环连接板(1
‑2‑7‑
2)上安装推苗环(1
‑2‑7‑
3)；所述取苗针移动组件(1
‑2‑
8)包括取苗针移动压板(1
‑2‑8‑
1)、固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)、取苗针固定板(1
‑2‑8‑
3)和取苗针(1
‑2‑8‑
4)；所述取苗针移动压板(1
‑2‑8‑
1)一侧面安装第二滑块(1
‑2‑1‑
2)，所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)另一侧面安装第二导轨(1
‑2‑
5)，所述第二滑块(1
‑2‑1‑
2)可移动安装在第二导轨(1
‑2‑
5)上；所述取苗针移动压板(1
‑2‑8‑
1)一侧面与取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)的活塞杆连接；所述取苗针移动压板(1
‑2‑8‑
1)另一侧面底部设有若干固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)，所述固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)与推苗环连接板(1
‑2‑7‑
2)一一对应；所述固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)两侧分别通过取苗针固定板(1
‑2‑8‑
3)连接取苗针(1
‑2‑8‑
4)。3.根据权利要求2所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述取苗针固定板(1
‑2‑8‑
3)一端与固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)铰接，每个固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)上的取苗针(1
‑2‑8‑
4)末端穿过推苗环(1
‑2‑7‑
3)，且当取苗针固定板(1
‑2‑8‑
3)上升至最高位置时，所述取苗针(1
‑2‑8‑
4)末端与推苗环(1
‑2‑7‑
3)末端位于同一水平面。4.根据权利要求2所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述分散装置(17)包安装架、横向移动导轨(17
‑
4)、横向移动滑块(17
‑
5)、分散导苗桶(17
‑
9)、分散鸭嘴(17
‑
12)、C形电机固定板(17
‑
13)和分散齿条(17
‑
16)；所述安装架上设有横向移动导轨
(17
‑
4)，每一所述分散导苗桶(17
‑
9)通过C形电机固定板(17
‑
13)与横向移动滑块(17
‑
5)连接，若干所述横向移动滑块(17
‑
5)可移动安装在横向移动导轨(17
‑
4)上；所述C形电机固定板(17
‑
13)内安装驱动单元，所述安装架上设有分散齿条(17
‑
16)，所述驱动单元通过传动单元与分散齿条(17
‑
16)配合，用于使分散导苗桶(17
‑
9)横向移动；每一所述分散导苗桶(17
‑
9)底部设有一对分散鸭嘴(17
‑
12)，通过同步机构使若干分散导苗桶(17
‑
9)的分散鸭嘴(17
‑
12)同步打闭。5.根据权利要求4所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述同步机构包括开合气缸连接板(17
‑
1)、开合气缸(17
‑
2)、分散鸭嘴开合杆(17
‑
8)、合页连接卡环(17
‑
10)和分散鸭嘴开关合页(17
‑
11)；每一所述分散导苗桶(17
‑
9)底部设有合页连接卡环(17
‑
10)，一对所述分散鸭嘴(17
‑
12)的一端分别安装分散鸭嘴开关合页(17
‑
11)，每一所述分散鸭嘴开关合页(17
‑
11)一端分别与合页连接卡环(17
‑
10)铰接；所述安装架两侧分别安装开合气缸(17
‑
2)，每一所述开合气缸(17
‑
2)的活塞杆上安装开合气缸连接板(17
‑
1)，两个开合气缸连接板(17
‑
1)之间通过两个平行的分散鸭嘴开合杆(17
‑
8)连接；两个所述分散鸭嘴开合杆(17
‑
8)分别贯穿合页连接卡环(17
‑
10)上两侧的分散鸭嘴开关合页(17
‑
11)，通过控制开合气缸(17
‑
2)伸缩，带动分散鸭嘴开合杆(17
‑
8)上下运动，用于使若干分散导苗桶(17
...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建平，时佳威，曾添懿，谭荣军，刘伟，岳仁才，朱为民，张兆辉，
申请(专利权)人：润禾镇江农业装备有限公司，
类型：发明
国别省市：