【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶规划模型的优化方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及计算机数据处理
，尤其涉及一种自动驾驶规划模型的优化方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶车辆在行驶过程中可以利用平台，例如云控平台处的自动驾驶规划模型去生成驾驶策略，目前自动驾驶规划模型训练迭代优化通常是利用单车在驾驶过程中搭载传感器，通过传感器采集传感器感知范围内的包括其他车辆交通数据的环境数据，然后利用传感器采集的环境数据去检验迭代优化后的自动驾驶规划模型，即利用自车数据回灌的方法离线针对自动驾驶规划模型进行模型的在环测试、迭代优化；由于针对同一场景的自动驾驶规划模型进行测试，需要多辆车重复在同一区域内往复驾驶测试，以采集足够数量的相同场景下的环境数据，耗费时间长，从而无法对自动驾驶规划模型进行快速更新迭代。
[0003]基于此，如何提供一种自动驾驶规划模型的优化的方法以令自动驾驶决策规划算法可以快速进行迭代优化成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本说明书实施例...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶规划模型的优化方法，其特征在于，所述方法包括：平台获取路侧设备上报的交通数据；从所述交通数据中确定与预设交通场景识别规则相匹配的目标交通数据；确定所述目标交通数据所涉及的目标车辆；获取所述目标车辆在指定时间段内的人工驾驶数据；所述指定时间段至少包括所述路侧设备获取所述交通数据的第一时刻，以及所述第一时刻之后的预设时间范围；利用所述路侧设备上报的交通数据以及所述人工驾驶数据针对自动驾驶规划模型进行优化；所述自动驾驶规划模型为用于针对自动驾驶车辆的行车状态进行规划的模型。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述路侧设备上报的交通数据，具体包括：路侧设备获取的路测设备感知范围内的车辆的运行数据，所述运行数据具体包括：车辆位置数据、车辆速度数据、车辆加速度数据、车辆航向角数据中的至少一种。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述从所述交通数据中确定与预设交通场景识别规则相匹配的目标交通数据，具体包括：判断所述车辆的运行数据是否满足预设交通场景识别规则，得到判断结果；所述车辆为所述路侧设备感知范围内的任一车辆；所述预设交通场景识别规则包括：左车道超车识别规则、右车道超车识别规则、驶出匝道识别规则、左车道变道识别规则、右车道变道识别规则中的任意一种；若所述判断结果表示所述车辆的交通数据满足预设交通场景识别规则，则将所述车辆的交通数据确定为与所述预设交通场景识别规则相匹配的目标交通数据。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述利用所述路侧设备上报的交通数据以及所述人工驾驶数据针对自动驾驶规划模型进行优化之前，还包括：从所述交通数据中确定所述目标车辆所涉及的交通场景的相关交通数据，所述相关交通数据具体包括：所述目标车辆的运行数据，位于所述目标车辆预设范围内的指定车辆的运行数据以及所述指定车辆与所述目标车辆的相对运行数据；所述利用所述路侧设备上报的交通数据以及所述人工驾驶数据针对自动驾驶规划模型进行优化，具体包括：利用所述目标车辆所涉及的交通场景的相关交通数据，以及所述人工驾驶数据针对适用于所述交通场景的自动驾驶规划模型进行优化。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述利用所述路侧设备上报的交通数据以及所述人工驾驶数据针对自动驾驶规划模型进行优化之前，还包括：针对所述目标车辆在所述指定时间段内的所述人工驾驶数据进行聚类，得到多种类型的聚类后人工驾驶数据；确定指定类型的聚类后人工驾驶数据所适用的指定自动驾驶规划模型；所述指定类型的聚类后人工驾驶数据为多种类型的聚类后人工驾驶数据中的任意一种；确定所述指定类型的聚类后人工驾驶数据所涉及的指定目标车辆；所述指定类型的聚类后人工驾驶数据是在所述指定时间段内人工驾驶所述指定目标车辆产生的数据；根据所述指定目标车辆在所述指定时间段内的车辆位置数据确定指定路侧设备；所述指定目标车辆在所述指定时间段内位于所述指定路侧设备的感知范围内...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨轩，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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