一种用于3DAOI的双远心镜头高精度标定方法技术

本发明专利技术涉及一种用于3D AOI的双远心镜头高精度标定方法，属于计算机视觉领域。该方法采用二维平面标靶，利用张正友标定法结合改进的角点提取算法进行亚像素角点检测，最后根据检测出的角点通过坐标系变换求得相机的内外参数，完成标定。本发明专利技术致力于提升3D AOI的三维重建精度，通过选用更低畸变、更小透视误差、更少成像失真的双远心镜头，搭建相机与投影仪的组合系统。进行相机标定与投影仪标定时，将像素级的角点标定提高到亚像素级，有效降低了重投影误差，提高了检测鲁棒性，可对微小物体实现三维轮廓检测，进一步提升了3D AOI的缺陷检测能力。检测能力。检测能力。

【技术实现步骤摘要】
一种用于3D AOI的双远心镜头高精度标定方法


[0001]本专利技术属于计算机视觉领域，涉及一种用于3D AOI的双远心镜头高精度标定方法。

技术介绍

[0002]在测量技术中，光学测量作为非接触式测量，因其无损性被普遍认为是当前最可靠、最有效的获取物体三维形貌的技术，在逆向工程、产品质量检测、精密制造等领域得到了广泛的应用。近年来，随着光学器件的发展，视觉测量中越来越多的采用双远心镜头进行场景获取和监测，因为双远心镜头畸变低、分辨率高、无视差、景深大，这些特性使其适用于3D AOI产品中。然而随着3D AOI向着高精度、小型化的快速发展，对双远心镜头的标定成为了获得高精度测量结果的重中之重。
[0003]现有的标定方法中，主要有线性标定法、Tsai两步法、张正友平面标定法等，线性标定法获取足够多的空间点三维坐标和相机的图像坐标，实现从三维坐标到图像二维坐标的线性变化，利用最小二乘法得到透视模型，分解矩阵即可获得相机内外参数，该方法无需线性化但误差较大。Tsai两步法求解线性方程得到相机外参，通过相机外参求得相机内参，但Tsai两步法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于3D AOI的双远心镜头高精度标定方法，其特征在于：该方法采用二维平面标靶，利用张正友标定法结合改进的角点提取算法进行亚像素角点检测，最后根据检测出的角点通过坐标系变换求得相机的内外参数，完成标定。2.根据权利要求1所述的双远心镜头高精度标定方法，其特征在于：通过改进的角点提取算法进行亚像素角点检测的具体步骤如下：S1、使用黑色背景白色前景的圆形标志点作为目标点；S2、通过阈值二值化分离出标志点的前景，将二值化后的图像进行连通域整理，定位出标志点所在的矩形范围；S3、进行亚像素轮廓提取，在每一个矩形范围内，进行整像素和亚像素的边缘提取；S4、分别在图像的水平方向和垂直方向计算梯度并求解梯度的幅值；S5、找出梯度幅值的极大值点并且选择插值的方向，再根据梯度幅值极大值点和极大值点的前点与后点，共三个整像素点的梯度幅值拟合二次曲线，并寻找二次曲线上的亚像素极大值点。3.根据权利要求2所述的双远心镜头高精度标定方法，其特征在于：在步...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴东林，王金玉，杜凯，尹韶云，
申请(专利权)人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院，
类型：发明
国别省市：