车载环视相机外参的标定方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车载环视相机外参的标定方法、装置、计算机设备及介质，涉及相机参数标定技术领域，其中，该方法包括：环绕车辆来采集所有标靶的视频；根据视频中各个标靶的位置信息，生成各个标靶组成的标靶地图；根据放置在所述车辆的车身中轴线的相关位置上的标靶在标靶地图中的位置信息，确定车辆的车中心坐标系；将标靶地图转换到车中心坐标系上；针对车辆上的每路车载环视相机，根据相机定位标靶在每路所述车载环视相机采集的图像中的位置信息和在标靶地图中的位置信息，确定每路车载环视相机的外参。该方案可以提高标定的灵活性，提高标定结果的精度。提高标定结果的精度。提高标定结果的精度。

【技术实现步骤摘要】
车载环视相机外参的标定方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及相机参数标定
，特别涉及一种车载环视相机外参的标定方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]现有环视外参标定技术或无法避免人工测量误差，或需要制作高成本的标定场所。较为接近的方案包括：
[0003]目前，现有车辆环视系统的外参标定方法有以下几种：
[0004]借助于棋盘格来进行车辆环视系统的外参标定。由于仍需要对棋盘格位置参数进行测量，且仅支持4路车种的标定，因此，仍存在对非标环境下标定无法进行或精度不满足要求的问题。在非标准环境下，标定人需要对棋盘格标定布进行摆放、测量，且标定人不同，摆放规则度、测量准确性均存在不可控问题，可能会引入测量误差，影响标定精度，同时仅支持4路车种的标定，应用灵活性差。
[0005]还有一种通过布设大、小二维码标定板的方法，用大标签获取各路相机下的鸟瞰姿态图，用小标签来推理相邻相机之间的姿态转换。此方案减少了对标靶的测量，但仍需测量车身坐标系到标靶坐标系的距离，因此，仍会引入测量误差，影响标定的精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载环视相机外参的标定方法，其特征在于，包括：环绕车辆来采集所有标靶的视频，所述标靶为编码图形标记板，多个所述标靶环绕所述车辆的车身放置，所述车辆的车身中轴线的相关位置放置有所述标靶；根据所述视频中各个所述标靶的位置信息，生成各个所述标靶组成的标靶地图；根据放置在所述车辆的车身中轴线的相关位置上的所述标靶在所述标靶地图中的位置信息，确定所述车辆的车中心坐标系，所述车辆的车身中心点为所述车中心坐标系的原点；将所述标靶地图转换到所述车中心坐标系上；针对所述车辆上的每路车载环视相机，将每路所述车载环视相机采集的图像所包括的所述标靶视为每路所述车载环视相机的相机定位标靶，根据所述相机定位标靶在每路所述车载环视相机采集的图像中的位置信息和在所述标靶地图中的位置信息，确定每路所述车载环视相机的外参。2.如权利要求1所述的车载环视相机外参的标定方法，其特征在于，根据所述视频中各个所述标靶的位置信息，生成各个所述标靶组成的标靶地图，包括：识别所述视频的每帧图像中的所述标靶，并提取每帧图像中所述标靶的角点的像素坐标；确定出所述视频的关键帧图像，其中，所述关键帧图像为两帧相邻图像，且两帧相邻图像中包括至少一个相同的所述标靶；将所述关键帧图像输入图优化模型，所述图优化模型输出将各个所述标靶的坐标系转换到目标标靶的坐标系的转换矩阵，其中，所述目标标靶为多个所述标靶中的一个所述标靶，每个所述标靶自身对应有一个坐标系，所述关键帧图像包括所述标靶的角点的像素坐标；根据所述转换矩阵，将各个所述标靶的坐标系转换到所述目标标靶的坐标系中，生成所述标靶地图。3.如权利要求1所述的车载环视相机外参的标定方法，其特征在于，所述车辆的车身中轴线的相关位置包括以下至少两项：车身中轴线上车身的前方、车身中轴线上车身的后方、与车身中轴线平行的车身左侧平行线以及与车身中轴线平行的车身右侧平行线。4.如权利要求1所述的车载环视相机外参的标定方法，其特征在于，根据放置在所述车辆的车身中轴线的相关位置上的所述标靶在所述标靶地图中的位置信息，确定所述车辆的车中心坐标系，包括：根据放置在所述车辆的车身中轴线的相关位置上的所述标靶的ID，在所述标靶地图中获取放置在所述车辆的车身中轴线的相关位置上的所述标靶的三维坐标；根据所述三维坐标确定所述车辆的车身中心点的坐标；将所述车辆的车身前方确定为所述车中心坐标系的y轴正方向，将所述车辆的车身右方确定为所述车中心坐标系的x轴正方向，将垂直所述车辆所在...

【专利技术属性】
技术研发人员：金靖熠，张琴，仇开金，
申请(专利权)人：武汉极目智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：