一种基于虚拟轨道的巡航方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于虚拟轨道的巡航方法及装置，包括，获取工作场地地图及虚拟轨道，虚拟轨道为包含虚拟轨道特征的图像；根据虚拟轨道，且通过匹配算法确定虚拟轨道在工作场地地图中的位置，且获取机器人的当前位置；根据机器人当前位置和虚拟轨道巡航终点制定巡航路线；按照制定巡航路线驱动机器人沿着虚拟轨道进行行进，且将实时巡航画面反馈给中央处理中心。本发明专利技术，通过设置有对比模块，并且将对比模块与实时画面进行对比，且当虚拟轨道出现阻挡，此时机器人首先停止运动，接着通过中央处理中心与匹配算法的相互结合，保证了此时在虚拟轨道出现阻隔的地方进行绕行，从而保证了在一个巡检过程中的完整性，适合广泛推广和使用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于虚拟轨道的巡航方法及装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，具体为一种基于虚拟轨道的巡航方法及装置。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人越来越多地应用在各个领域，其中，按照轨道巡航是移动机器人在实际场景中的一项关键技术，在需要保障机器人的安全性和可靠性的应用场景下，轨道巡航通常是最佳的技术实现途径。
[0003]经检索公开(公告)号CN 111413960 A公开一种基于虚拟轨道的巡航方法、装置及终端设备，包括：获取包含虚拟轨道的数字地图；根据所述虚拟轨道、机器人的当前位置和巡航终点进行路径规划得到巡航路径；根据所述巡航路径和所述机器人的当前位置，以预置路径跟踪算法进行计算，得到所述机器人的控制参数，根据所述控制参数对所述机器人进行控制。本申请可以解决现有技术中的轨道巡航方法需要铺设轨道或在环境中设置辅助设备，成本较高，并且使用不灵活，当更改路线时，需要重新铺设轨道或者重新设置辅助设备的问题。
[0004]但是经本专利技术人探索发现该技术方案仍然存在至少以下缺陷：
[0005]该虚拟轨道的巡航本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于虚拟轨道的巡航方法，其特征在于：包括，获取工作场地地图及虚拟轨道，所述虚拟轨道为包含虚拟轨道特征的图像；根据所述虚拟轨道，且通过匹配算法确定虚拟轨道在工作场地地图中的位置，且获取机器人的当前位置；根据所述机器人当前位置和虚拟轨道巡航终点制定巡航路线；按照制定巡航路线驱动机器人沿着虚拟轨道进行行进，且将实时巡航画面反馈给中央处理中心；所述中央处理中心实时监控画面，对疑似画面进行分层筛选。若检测到所述监控画面与预设画面有较大的差别，则判断所述机器人是有虚拟轨道出现破坏所导致，得到判断结果，其中，所述预设幅度区间是基于所述机器人在移动过程中正常巡查画面所确定的。2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟轨道的巡航方法，其特征在于：根据当前导航的状态参数更改限帧参数，且所述限帧参数对导航图像绘制进行限帧处理，且限帧处理可以保证系统使用过程中的流畅性，并且限帧处理减少了设备总体的能耗量。3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟轨道的巡航方法，其特征在于：制定巡航路线包括：获取机器人当前位置与虚拟轨道位置进行对比，且若机器人当前位置位于虚拟轨道上，且此时巡航终点同样位于虚拟轨道上，此时机器人通过虚拟轨道为巡航路线；若机器人当前位置位于虚拟轨道上，且此时巡航终点位于虚拟轨道外侧，且此时机器人需按照虚拟轨道方向进行移动且移动虚拟轨道最末端，之后通过最短直线自动移动到巡航终点，所述该路线为巡航路线。4.根据权利要求3所述的一种基于虚拟轨道的巡航方法，其特征在于：若机器人当前位置位于虚拟轨道外侧，此时巡航终点位于虚拟轨道表面，机器人首先通过最短路径移动到虚拟轨道表面，且...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙承波，周勤利，
申请(专利权)人：珠海天毅自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：