管理系统、地图管理装置、管理方法、管理程序、地图信息的数据结构和移动体制造方法及图纸

管理系统、地图管理装置、管理方法、管理程序、地图信息的数据结构和移动体，可抑制移动体无意识地进入禁止区域。管理系统(1)具有地图管理装置(4)和移动体(3)。地图管理装置包含第1通信部(6)。第1通信部发布设施(2)的地图信息。设施的地图信息存储于第1存储部(5)。移动体根据从第1通信部直接或间接地接收到的地图信息在设施中移动。地图信息包含许可区域、禁止区域和注意区域。许可区域是移动体能够以通常模式移动的区域。禁止区域是禁止移动体进入的区域。注意区域配置于许可区域与禁止区域之间。注意区域是移动体能够以注意模式通行的区域。注意模式是抑制进入禁止区域的可能性的动作模式。作模式。作模式。

【技术实现步骤摘要】
管理系统、地图管理装置、管理方法、管理程序、地图信息的数据结构和移动体


[0001]本专利技术涉及管理系统、地图管理装置、管理方法、管理程序、地图信息的数据结构和移动体。

技术介绍

[0002]专利文献1公开有使用具有天线的自主移动机器人读取无线标签的读取系统的例子。在读取系统中，根据用户的指定来设定自主移动机器人的禁止进入区域。
[0003]专利文献1：日本特开2020
‑
184148号公报
[0004]在专利文献1的读取系统中，在店铺等设施的地图中，根据用户的指定而设定禁止进入区域和禁止进入区域以外的二值。在禁止进入区域以外，移动体能够自由地通行。因此，在自主移动机器人等移动体如通常那样在禁止进入区域的边界附近通行时，可能由于周围状况等的影响而无意识地进入禁止进入区域。

技术实现思路

[0005]本专利技术涉及这种课题的解决。本专利技术提供可抑制移动体无意识地进入禁止区域的管理系统、地图管理装置、管理方法、地图管理程序、地图信息的数据结构和移动体。
[0006]本专利技术的管理系统具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管理系统，该管理系统具有：地图管理装置，其包含发布存储单元中存储的设施的地图信息的第1通信部；以及移动体，其根据从所述第1通信部直接或间接地接收到的所述地图信息在所述设施中移动，所述地图信息包含：所述移动体能够以通常模式移动的许可区域；禁止所述移动体进入的禁止区域；以及配置于所述许可区域与所述禁止区域之间且所述移动体能够以抑制进入所述禁止区域的可能性的注意模式通行的注意区域。2.根据权利要求1所述的管理系统，其中，所述移动体在所述注意模式下，以比在所述许可区域中通行时的通行速度低的通行速度在所述注意区域中通行。3.根据权利要求1或2所述的管理系统，其中，所述移动体在所述注意模式下进行躲避行动时，与向所述禁止区域侧移动相比，优先选择其他行动。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的管理系统，其中，所述地图管理装置具有更新部，该更新部根据所述移动体的移动状况，更新所述存储单元存储的所述地图信息的所述注意区域。5.根据权利要求4所述的管理系统，其中，所述更新部在所述移动体在与所述禁止区域之间的距离比预先设定的阈值距离短的所述禁止区域的附近移动时，针对与所述移动体的位置对应的场所更新所述地图信息的所述注意区域。6.根据权利要求5所述的管理系统，其中，所述更新部在所述移动体沿着所述禁止区域的边界在所述禁止区域的所述附近移动时，针对与连接所述移动体的多个位置而成的轨迹对应的场所更新所述地图信息的所述注意区域。7.根据权利要求4～6中的任意一项所述的管理系统，其中，所述地图管理装置具有：第1检测部，其根据配置于所述设施的设施侧传感器取得的信息，检测所述设施中的所述移动体的位置；以及运算部，其计算所述移动体的位置误差，所述移动体具有：第2检测部，其检测所述设施中的自身位置；以及第2通信部，其将所述第2检测部检测到的自身位置直接或间接地发送到所述地图管理装置，所述运算部根据从所述第2通信部直接或间接地接收到的所述移动体的自身位置和所述第1检测部检测到的所述移动体的位置，计算所述移动体的位置误差，所述更新部使用所述运算部计算出的所述移动体的位置误差，更新所述地图信息的所述注意区域。
8.根据权利要求7所述的管理系统，其中，所述运算部计算所述移动体进入所述禁止区域的平均误进入距离，所述更新部根据所述运算部计算出的所述移动体的平均误进入距离，更新所述地图信息的所述注意区域。9.根据权利要求7所述的管理系统，其中，所述运算部计算所述第1检测部检测到的所述移动体的位置与所述第1检测部检测到的所述移动体的自身位置的差异的概率分布，所述更新部根据所述运算部计算出的概率分布，更新所述地图信息的所述注意区域。10.根据权利要求4～9中的任意一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：高井真人，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：