本公开实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆，无人驾驶车辆的失效控制方法包括获取无人驾驶车辆中传感器的设定工作参数；其中，设定工作参数包括传感器所获取的无效传感数据、传感器的设备状态指标或传感器的通讯中断时长中的至少一个；根据传感器的设定工作参数判断无人驾驶车辆的传感器失效等级；根据无人驾驶车辆的传感器失效等级控制无人驾驶车辆以设定行驶方式行驶至安全停车地点。通过本公开的技术方案，优化了无人驾驶车辆失效控制过程的智能化程度，提高了对无人驾驶车辆安全性的控制，避免了因车辆传感器失效原地停车引起的交通不便和交通事故。引起的交通不便和交通事故。引起的交通不便和交通事故。
【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆
[0001]本公开实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆。
技术介绍
[0002]在无人驾驶技术中，车辆运行时会检测感知定位传感器的设备状态，如检测激光雷达的电压、电流及温度是否异常，激光雷达点云是否有效，激光雷达网络数据帧是否有丢包，激光雷达是否被遮挡等。当通过点云有效性检测判断有效点云数据低于一定阈值时，根据车辆的控制算法，车辆就会立即停止或者缓慢停止。
[0003]但是，车辆在行驶过程中立即停止或者缓慢停止可能会导致一定的危险。例如，在城市道路或高速道路上，在本车后面跟随了行驶的其它车辆，由于本车传感器失效产生急停，会导致连环追尾事故，进而引发交通堵塞。又例如，本车作为飞机引导车，在机场机坪上引导飞机行驶，由于本车传感器失效产生急停，会导致飞机碰撞事故，产生巨大的经济损失。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆，优化了无人驾驶车辆失效控制过程的智能化程度，提高了对无人驾驶车辆安全性的控制，避免了因车辆传感器失效原地停车引起的交通不便和交通事故。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种无人驾驶车辆的失效控制方法，包括：
[0006]获取所述无人驾驶车辆中传感器的设定工作参数；其中，所述设定工作参数包括所述传感器所获取的无效传感数据、所述传感器的设备状态指标或所述传感器的通讯中断时长中的至少一个；
[0007]根据所述传感器的设定工作参数判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级；
[0008]根据所述无人驾驶车辆的传感器失效等级控制所述无人驾驶车辆以设定行驶方式行驶至安全停车地点。
[0009]可选地，根据所述传感器的设定工作参数判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级，包括：
[0010]根据所述传感器所获取的无效传感数据、所述传感器的设备状态指标或所述传感器的通讯中断时长中的至少一个判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级为第一失效等级或者第二失效等级。
[0011]可选地，所述第一失效等级的判断条件包括以下至少一个条件：
[0012]一个或两个所述传感器所获取的无效传感数据超过第一设定数据阈值；
[0013]一个或两个所述传感器的设备状态指标超过第一设定状态阈值；
[0014]一个所述传感器所获取的无效传感数据超过第二设定数据阈值；
[0015]一个所述传感器的设备状态指标超过第二设定状态阈值；
[0016]一个所述传感器的通讯中断时长超过设定时长阈值；
[0017]其中，所述第一设定数据阈值和所述第一设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值和所述第二设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值对应的失效程度大于所述第一设定数据阈值对应的失效程度。
[0018]可选地，所述第二失效等级的判断条件包括以下至少一个条件：
[0019]两个以上所述传感器所获取的无效传感数据超过第一设定数据阈值；
[0020]两个以上所述传感器的设备状态指标超过第一设定状态阈值；
[0021]多个所述传感器所获取的无效传感数据超过第二设定数据阈值；
[0022]多个所述传感器的设备状态指标超过第二设定状态阈值；
[0023]多个所述传感器的通讯中断时长超过设定时长阈值；
[0024]其中，所述第一设定数据阈值和所述第一设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值和所述第二设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值对应的失效程度大于所述第一设定数据阈值对应的失效程度。
[0025]可选地，所述第一设定数据阈值、所述第一设定状态阈值、所述第二设定数据阈值、所述第二设定状态阈值和所述设定时长阈值根据所述无人驾驶车辆所处外界环境可调。
[0026]可选地，根据所述无人驾驶车辆的传感器失效等级控制所述无人驾驶车辆以设定行驶方式行驶至安全停车地点，包括：
[0027]判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级为第一失效等级时，获取所述无人驾驶车辆附近的至少一个维修服务中心；
[0028]控制所述无人驾驶车辆向所述维修服务中心发送维修请求，并获取确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置；
[0029]控制所述无人驾驶车辆前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置。
[0030]可选地，控制所述无人驾驶车辆前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置，包括：
[0031]获取所述无人驾驶车辆的实时位置信息和实时驾驶环境信息；
[0032]根据所述实时位置信息和所述实时驾驶环境信息搜索前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置的局部最优路径；
[0033]根据所述局部最优路径更新路径起点和路径终点，并根据更新后的路径起点和路径终点动态规划所述局部最优路径，直至所述无人驾驶车辆到达确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置。
[0034]可选地，获取所述无人驾驶车辆的实时位置信息和实时驾驶环境信息，包括：
[0035]匹配路网模型以获取所述无人驾驶车辆的实时位置信息和实时驾驶环境信息；其中，所述路网模型至少包括所述无人驾驶车辆的定位信息和地图环境信息。
[0036]可选地，采用动态路径规划算法根据所述实时位置信息和所述实时驾驶环境信息搜索前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置的局部最优路径，采用增量搜索算法根据所述实时位置信息和所述实时驾驶环境信息搜索前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置的全局最优路径；
[0037]匹配与所述全局最优路径最相近的所述局部最优路径，采用所述动态路径规划算法控制所述无人驾驶车辆行驶所述局部最优路径；
[0038]根据所述局部最优路径的终点作为增量搜索算法的起点，动态更新路径起点和路径终点，并根据更新后的路径起点和路径终点，采用所述动态规划算法规划下一个所述局部最优路径。
[0039]可选地，控制所述无人驾驶车辆前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置，包括：
[0040]控制所述无人驾驶车辆降速前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置，和/或，控制所述无人驾驶车辆开启警示器件前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置。
[0041]可选地，控制所述无人驾驶车辆前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置，包括：
[0042]控制所述无人驾驶车辆向附近其它无人驾驶车辆或者路侧设备发送感知定位请求；
[0043]获取确认所述感知定位请求的其它无人驾驶车辆或者路侧设备发送的感知定位数据；
[0044]根据所述感知定位数据修正发送感知定位请求的所述无人驾驶车辆的定位信息，以及调整发送感知定位请求的所述无人驾驶车辆前往确认所述维修请求的所述维修服务中心所在位置的车速本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的失效控制方法，其特征在于，包括：获取所述无人驾驶车辆中传感器的设定工作参数；其中，所述设定工作参数包括所述传感器所获取的无效传感数据、所述传感器的设备状态指标或所述传感器的通讯中断时长中的至少一个；根据所述传感器的设定工作参数判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级；根据所述无人驾驶车辆的传感器失效等级控制所述无人驾驶车辆以设定行驶方式行驶至安全停车地点。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的失效控制方法，其特征在于，根据所述传感器的设定工作参数判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级，包括：根据所述传感器所获取的无效传感数据、所述传感器的设备状态指标或所述传感器的通讯中断时长中的至少一个判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级为第一失效等级或者第二失效等级。3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的失效控制方法，其特征在于，所述第一失效等级的判断条件包括以下至少一个条件：一个或两个所述传感器所获取的无效传感数据超过第一设定数据阈值；一个或两个所述传感器的设备状态指标超过第一设定状态阈值；一个所述传感器所获取的无效传感数据超过第二设定数据阈值；一个所述传感器的设备状态指标超过第二设定状态阈值；一个所述传感器的通讯中断时长超过设定时长阈值；其中，所述第一设定数据阈值和所述第一设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值和所述第二设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值对应的失效程度大于所述第一设定数据阈值对应的失效程度。4.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的失效控制方法，其特征在于，所述第二失效等级的判断条件包括以下至少一个条件：两个以上所述传感器所获取的无效传感数据超过第一设定数据阈值；两个以上所述传感器的设备状态指标超过第一设定状态阈值；多个所述传感器所获取的无效传感数据超过第二设定数据阈值；多个所述传感器的设备状态指标超过第二设定状态阈值；多个所述传感器的通讯中断时长超过设定时长阈值；其中，所述第一设定数据阈值和所述第一设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚楠，吴可，刘友亮，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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