无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆制造方法及图纸

本公开实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆，无人驾驶车辆的失效控制方法包括获取无人驾驶车辆中传感器的设定工作参数；其中，设定工作参数包括传感器所获取的无效传感数据、传感器的设备状态指标或传感器的通讯中断时长中的至少一个；根据传感器的设定工作参数判断无人驾驶车辆的传感器失效等级；根据无人驾驶车辆的传感器失效等级控制无人驾驶车辆以设定行驶方式行驶至安全停车地点。通过本公开的技术方案，优化了无人驾驶车辆失效控制过程的智能化程度，提高了对无人驾驶车辆安全性的控制，避免了因车辆传感器失效原地停车引起的交通不便和交通事故。引起的交通不便和交通事故。引起的交通不便和交通事故。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆


[0001]本公开实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆。

技术介绍

[0002]在无人驾驶技术中，车辆运行时会检测感知定位传感器的设备状态，如检测激光雷达的电压、电流及温度是否异常，激光雷达点云是否有效，激光雷达网络数据帧是否有丢包，激光雷达是否被遮挡等。当通过点云有效性检测判断有效点云数据低于一定阈值时，根据车辆的控制算法，车辆就会立即停止或者缓慢停止。
[0003]但是，车辆在行驶过程中立即停止或者缓慢停止可能会导致一定的危险。例如，在城市道路或高速道路上，在本车后面跟随了行驶的其它车辆，由于本车传感器失效产生急停，会导致连环追尾事故，进而引发交通堵塞。又例如，本车作为飞机引导车，在机场机坪上引导飞机行驶，由于本车传感器失效产生急停，会导致飞机碰撞事故，产生巨大的经济损失。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种无人驾驶车辆的失效控制方法、装置、控制器及车辆，优化了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的失效控制方法，其特征在于，包括：获取所述无人驾驶车辆中传感器的设定工作参数；其中，所述设定工作参数包括所述传感器所获取的无效传感数据、所述传感器的设备状态指标或所述传感器的通讯中断时长中的至少一个；根据所述传感器的设定工作参数判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级；根据所述无人驾驶车辆的传感器失效等级控制所述无人驾驶车辆以设定行驶方式行驶至安全停车地点。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的失效控制方法，其特征在于，根据所述传感器的设定工作参数判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级，包括：根据所述传感器所获取的无效传感数据、所述传感器的设备状态指标或所述传感器的通讯中断时长中的至少一个判断所述无人驾驶车辆的传感器失效等级为第一失效等级或者第二失效等级。3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的失效控制方法，其特征在于，所述第一失效等级的判断条件包括以下至少一个条件：一个或两个所述传感器所获取的无效传感数据超过第一设定数据阈值；一个或两个所述传感器的设备状态指标超过第一设定状态阈值；一个所述传感器所获取的无效传感数据超过第二设定数据阈值；一个所述传感器的设备状态指标超过第二设定状态阈值；一个所述传感器的通讯中断时长超过设定时长阈值；其中，所述第一设定数据阈值和所述第一设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值和所述第二设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值对应的失效程度大于所述第一设定数据阈值对应的失效程度。4.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的失效控制方法，其特征在于，所述第二失效等级的判断条件包括以下至少一个条件：两个以上所述传感器所获取的无效传感数据超过第一设定数据阈值；两个以上所述传感器的设备状态指标超过第一设定状态阈值；多个所述传感器所获取的无效传感数据超过第二设定数据阈值；多个所述传感器的设备状态指标超过第二设定状态阈值；多个所述传感器的通讯中断时长超过设定时长阈值；其中，所述第一设定数据阈值和所述第一设定状态阈值对应同一失效程度，所述第二设定数据阈值和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚楠，吴可，刘友亮，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：