使用概率占用栅格控制移动工业机器人的系统和方法技术方案

基于单元(231)的占用栅格(230)来控制在基板(220)上可移动的机器人(210)，其中每个单元与某一物理对象(240、241、242)存在于单元中的占用概率相关联。根据高程图和色度图，可以如下分配占用概率：从每个单元的平均高程导出第一部分占用概率px；估计色度的分布并标识主色度值；应用规则：如果单元的色度是色度图中的主色度值之一，则当单元的色度是主色度值时，将较低的第二部分占用概率p2分配给该单元；通过合并第一部分占用概率和第二部分占用概率获取占用概率。概率获取占用概率。概率获取占用概率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用概率占用栅格控制移动工业机器人的系统和方法


[0001]本公开涉及机器人导航领域，并且特别地，涉及用于基于表示机器人能够在其上移动的基板的概率占用栅格来控制移动工业机器人的方法和设备。

技术介绍

[0002]对于开发用于支持移动工业机器人中的控制系统的感知机制的问题，已经进行了并还在进行着大量的研究。令人满意的感知机制应该使得机器人能够在受限和有人的环境中有效地导航，同时避免破坏性的碰撞。与不同高程的其它对象、具有小尺寸的对象、透明或反射的对象、暗或黑的对象混合的对象，已知地都会给试图发现和正确评估它们的感知机制造成困难。
[0003]所谓的占用栅格或概率图，是用于对移动机器人的可导航环境建模的常用工具。占用栅格的单元利用中性概率值初始化，随后基于所获取的传感器数据进行改进。在Chr.Robbiano等人的预印本(Bayesian Learning of Occupancy Grid，从arxiv.org/abs/1911.07915检索)中讨论了基于从移动平台进行的传感器测量序列来更新这种概率图的问题。
>[0004]特别针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制工业机器人(210)的方法(100)，所述工业机器人在基板(220)上能够移动，包括：初始化(110)单元(231)的占用栅格(230)，每个所述单元(231)表示所述基板的部分并且与某一物理对象(240)存在于所述单元中的占用概率相关联；获取(120)所述基板的高程图和色度图；基于所述高程图计算(140)每个单元的平均高程，并且导出第一部分占用概率，其中较高的第一部分占用概率对应于较大的平均高程；基于所述色度图，－估计(152)所述色度的分布，－标识主色度值，并且－基于每个单元的色度来计算(154)第二部分占用概率，其中如果所述单元的色度是所述主色度值中的一个主色度值，则较低的第二部分占用概率被分配给所述单元；针对每个单元，将所述第一部分占用概率和所述第二部分占用概率合并(160)为所述单元的占用概率；并且基于所述占用栅格来控制(170)所述工业机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述高程图和所述色度图从RGB
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D传感器(211)被获取。3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：在计算所述平均高程之前，消除(130)所述高程的离群值和/或所述高程的物理上无法达到的值和/或所述基板的远程区域的高程...

【专利技术属性】
技术研发人员：波利希罗尼斯，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：