用于机器人关节的密封结构和包括该密封结构的机器人关节制造技术

提供了用于机器人关节(1000)的密封结构和机器人关节(1000)。该密封结构包括第一密封构件(300)和第二密封构件(400)，该第一密封构件适于被连接到机器人关节(1000)的第一部分(100)，该第二密封构件适于布置在第一密封构件(300)和机器人关节(1000)的第二部分(200)之间并与第一密封构件(300)接触。第一部分(100)可相对于第二部分(200)旋转。第一密封构件(300)的材料比第二密封构件(400)的材料硬。机器人关节(1000)包括该密封结构。通过这种密封结构，减速器(500)被与周围环境紧密密封开。这样，即使在恶劣的条件下，也可以长时间地防止减速器(500)的泄漏，从而可以延长机器人关节的使用寿命。节的使用寿命。节的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人关节的密封结构和包括该密封结构的机器人关节


[0001]本公开的实施例涉及用于机器人关节的密封结构，并且涉及包括这种密封结构的机器人关节。

技术介绍

[0002]机器人越来越广泛地用于许多不同的应用中。机器人需要一个或多个机器人关节来执行期望的动作。为此，在机器人关节处需要减速器作为机器人关节的最昂贵的部件之一。减速器的耐用性在很大程度上决定了机器人关节的使用寿命。

技术实现思路

[0003]在此提出了一种用于机器人关节的密封结构，该密封结构能够改善其减速器的密封，从而减少从减速器的泄漏，并因此延长机器人关节的使用寿命。
[0004]在第一方面，提出了一种用于机器人关节的密封结构。该密封结构包括第一密封构件和第二密封构件。第一密封构件适于被连接到机器人关节的第一部分，而第二密封构件适于被布置在第一密封构件和机器人关节的第二部分之间。当布置在第一密封构件和机器人关节的第二部分之间时，第二密封构件与第一密封构件接触。第一部分可相对于第二部分旋转。第一密封构件的材料比第二密封构件的材料硬。
[0005]根据本公开的实施例，即使在恶劣环境中，所提出的密封结构也形成用于在机器人关节中设置减速器的空间的耐用密封。
[0006]在一些实施例中，密封结构的第一密封构件可以由耐磨和耐腐蚀的材料制成。在这种情况下，第一密封构件不会生锈或被磨损，从而防止产生研磨颗粒或其它碎屑，例如锈。
[0007]在一些实施例中，密封结构的第一密封构件可以由不锈钢或电镀金属制成。这样，第一密封构件可以容易地加工成任何期望的轮廓。
[0008]在一些实施例中，该密封结构的第一密封构件可以包括一个臂，并且该第二密封构件适于被布置在该臂上。这样的臂可以为第二密封构件提供合适的表面以靠在该表面上。因此，第二密封构件可以位于不同于第一密封构件的外圆周表面的表面上，从而减小密封结构的径向尺寸。
[0009]在一些实施例中，密封结构的第一密封构件还可以包括环形肋，并且该环形肋和该臂被提供在该第一密封构件的相反两端上。环形肋可被容纳在形成于机器人关节的第一部分中的对应环形槽中，从而密封第一密封构件和机器人关节的第一部分之间的间隙。
[0010]在一些实施例中，密封结构的第一密封构件可以包括阶梯式密封环。这样，第一密封构件可以通过压配合容易地连接到机器人关节的第一部分。
[0011]在一些实施例中，密封结构的第一密封构件可以包括环形密封环。在这种情况下，密封结构的第二密封构件可以布置在环形密封环的外圆周表面上。这样，可以减小所得到的密封结构的轴向尺寸。
[0012]在第二方面，提出了一种机器人关节。机器人关节包括根据本申请中任何实施例的密封结构。即使在恶劣的环境中，这种机器人关节也可以长时间有效地操作。减速器与周围环境密封良好，因此大大防止减速器的泄漏。
[0013]应当理解，
技术实现思路
不旨在标识本公开的实施例的关键或必要特征，也不旨在用于限制本公开的范围。通过下面的描述，本公开的其他特征将变得容易理解。
附图说明
[0014]通过结合附图对本公开的示例性实施例的更详细的描述，本公开的上述和其他目的，特征和优点将变得更加明显，在附图中，在本公开的示例性实施例中，相同的附图标记通常表示相同的部件。
[0015]图1是根据本公开的示例性实施例的具有密封结构的机器人关节的示意性截面视图；
[0016]图2是根据本公开的另一个示例性实施例的具有密封结构的机器人关节的示意性截面视图；
[0017]图3是根据本公开的又另一个示例性实施例的具有密封结构的机器人关节的示意性截面视图；以及
[0018]图4是根据本公开的又另一个示例性实施例的具有密封结构的机器人关节的示意性截面视图。
[0019]在整个附图中，相同或相似的附图标记用于表示相同或相似的元件。
具体实施方式
[0020]随着时间的推移，对机器人的要求越来越高。来自客户的大多数投诉是关于减速器的泄漏。不幸的是，一些恶劣的环境甚至会加速泄漏。例如，在机器人的清洁需要使用清洁流体的情况下，清洁流体会降解减速器的密封件；在磨削应用环境中，含有细磨粒的水会飞溅到关节上，加速关节的磨损；在机加工环境中，切削液会腐蚀减速器的密封件；在一些相对脏的环境中，过多的灰尘会加速减速器的密封件的磨损。在一些敏感的环境中，例如洁净室或卫生场所，消费者更关心由油泄漏出机器人而引起的污染。
[0021]传统上，为了防止减速器的泄漏，已经提供了一种用于机器人关节中减速器的空间的密封结构，该密封结构通常采用狭缝密封件或一个单个密封构件，从而试图将减速器的空间与周围环境隔开。这种密封结构在某些情况下可能不可靠。最近，已经提供了采用两个间隔开的密封构件的密封结构。这种密封结构具有比使用狭缝密封件或一个单个密封构件的密封结构更好的密封效果。然而，其在相对苛刻的环境中的功能较差。
[0022]为了解决上述和潜在的其他问题，本专利技术人在此提出了一种改进的密封结构，与现有的密封结构相比，该密封结构即使在恶劣环境中也可以在延长的时间段内提供更好的密封效果。这种改进的密封结构在结构上不同于现有的密封结构，该密封结构至少部分地有助于其改进的密封效果。
[0023]现在将参考几个示例实施例详细讨论本公开的精神和原理。应当理解，讨论这些实施例仅是为了使本领域普通技术人员能够更好地理解并由此实现本公开，而不是暗示对主题范围的任何限制。
[0024]如本文所用，术语“包括”及其变体应被解读为开放式术语，其意指“包括但不限于”。术语“基于”应被理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“实施例”应被理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”应被理解为“至少一个其它实施例”。术语“第一”，“第二”等可以指不同或相同的对象。其它明确的和隐含的定义可以包括在下面。除非上下文另外明确指出，否则术语的定义在整个说明书中是一致的。
[0025]如图1所示，减速器500设置在机器人关节1000处，以允许机器人关节1000的第一部分100以期望的方式相对于机器人关节1000的第二部分200旋转。减速器500被容纳在由第一部分100和第二部分200包围的空间中。在一些实施例中，第一部分100可以是机器人关节1000的基部，而第二部分200可以是机器人关节1000的壳体，反之亦然。在一些实施例中，第一部分100可以是转台，并且第二部分200可以是被驱动以相对于转台旋转的臂，反之亦然。
[0026]图1示出了具有根据本公开的实施例的密封结构的机器人关节1000的示意性截面图。第一密封构件300连接到第一部分100。第一密封构件300可以通过任何合适的方式连接到第一部分100，例如螺钉、胶水、压配合等。在图1所示的实施例中，第一密封构件300通过螺钉连接。在一些实施例中，第一密封构件300可以连接到第二部分200而不是第一部分100。
[0027]在一些实施例中，第一密封构件300可以实施为密封环。在图1所示的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人关节(1000)的密封结构，包括：第一密封构件(300)，所述第一密封构件被连接到所述机器人关节(1000)的第一部分(100)；以及第二密封构件(400)，所述第二密封构件适于被布置在所述第一密封构件(300)与所述机器人关节(1000)的第二部分(200)之间并且与所述第一密封构件(300)相接触，所述第一部分(100)是相对于所述第二部分(200)可旋转的，其中所述第一密封构件(300)的材料比所述第二密封构件(400)的材料更硬。2.根据权利要求1所述的密封结构，其中，所述第一密封构件(300)由耐磨耐腐蚀材料制成。3.根据权利要求2所述的密封结构，其中，所述第一密封构件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹晓东，沙佳杰，陈恺唯，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：