一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法技术

本发明专利技术适用于工业自动化技术领域，提供了一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法，包括主MCU运算处理器、若干个从MCU运算处理器和FLASH，所述多轴伺服驱动器软件引导方法的运行步骤如下：S1、多轴伺服驱动器上电启动，首先主MCU运算处理器利用引导程序从FLASH读取第一个从MCU运算处理器的APP程序，并存储到主MCU运算处理器的随机存储器RAM中，然后主MCU运算处理器与第一个从MCU运算处理器的引导程序通讯，主MCU运算处理器随机存储器RAM中的APP程序传送到第一个从MCU运算处理器的随机存储器RAM中，该装置解决了充分解决了多轴伺服集中控制中单板化和以太网集中通讯的问题，达到了通过低成本和高可靠性的方法实现了多轴伺服集中控制的效果。轴伺服集中控制的效果。轴伺服集中控制的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法


[0001]本专利技术涉及工业自动化
，更具体地说，它涉及一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法。

技术介绍

[0002]目前对多轴伺服电机进行集中控制是未来智能制造的大势所趋，如工业机器人进行4
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8轴的伺服电机控制，五轴机床加工中心需要5轴以上的电机控制，自动化流水生产线需要10
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30轴的控制。只有通过多轴电机的集中控制，才能简化系统的结构，大大提高可靠性，同时成本也大幅降低。
[0003]对于多轴伺服电机进行集中控制，目前有两种解决方法：一种是每个MCU对应一个电机驱动，MCU之间无关联，这种方法的缺陷是成本高，除了MCU自身成本外,还需要单独的网络通讯芯片与之对应，另外由于每个MCU对应的周边外设不可缺，因此占用的板上面积很大，当轴多的时候将会不得不分割成更多的控制板，降低了可靠性；另外一种方法是用FPGA的方法，在片内例化多个电流环进行控制，好处是集中度高了，但是成本确大幅上涨，且由于过于集中，电路板上的布线产生比较大的困难，另外额外的MCU并不能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法，包括主MCU运算处理器、若干个从MCU运算处理器和FLASH，其特征在于：所述多轴伺服驱动器软件引导方法模块连接如下，所述主MCU运算处理器通过SPI通信总线分别与若干从MCU运算处理器连接，若干所述从MCU运算处理器之间通过SPI通信总线连接，所述主MCU运算处理器通过SPI通信总线与FLASH连接；所述FLASH用于对控制程序储存，并与主MCU运算处理器通过SPI通信总线通讯；所述主MCU运算处理器用于对若干个从MCU运算处理器APP程序的传送；若干个所述从MCU运算处理器用于控制对应伺服电机运行，并与主MCU运算处理器通过SPI通信总线进行通讯操作。2.根据权利要求1所述的一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法，其特征在于：所述主MCU运算处理器内置自主开发的加密引导程序，可以对FLASH进行读写操作。3.根据权利要求2所述的一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法，其特征在于：所述主MCU运算处理器和若干个从MCU运算处理器的控制程序和参数统一写入储存在FLASH中，驱动器上电启动时，所述主MCU运算处理器从FLASH中写入存储的控制程序和参数读取。4.根据权利要求3所述的一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法，其特征在于：每个所述从MCU运算处理器分别与两个伺服电机电连接，所述从MCU运算处理器用于对对应的两个伺服电机进行三环驱动控制。5.根据权利要求4所述的一种有效的多轴伺服驱动器软件引导方法，其特征在于：所述主MCU运算处理器、若干个从MCU运算处理器和FLASH之间通过EtherCAT的通讯控制。6.根据权利要求5所述的一种有效的多轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡虎，
申请(专利权)人：上海挚驱电气有限公司，
类型：发明
国别省市：