本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡拉花轨迹生成方法、设备及系统，其中，本申请的咖啡拉花轨迹生成方法包括：响应于输入的动作捕捉停止指令，基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据生成咖啡杯轨迹，以及，基于当次动作捕捉过程中采集到的第二点位数据生成拉花缸轨迹；将当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹与一花型信息关联存储。本申请提供的技术方案有利于制作出质量稳定的咖啡。的技术方案有利于制作出质量稳定的咖啡。的技术方案有利于制作出质量稳定的咖啡。
【技术实现步骤摘要】
咖啡拉花轨迹生成方法、设备及系统
[0001]本申请属于咖啡制作
，尤其涉及一种咖啡拉花轨迹生成方法、设备及系统。
技术介绍
[0002]咖啡拉花是指在咖啡(如卡布奇诺或拿铁)上混合牛奶，以做出叶子或其它图案的工艺。
[0003]随着该工艺长期的演化，咖啡拉花除了视觉上的丰富之外，在牛奶的口感与融合的方式与技术也在不断地改进，以达到色、香、味俱全的境界。
[0004]目前咖啡制作过程完全依赖于咖啡师，咖啡师状态的好坏直接影响当次所制作的咖啡的质量，因此，难以制作出质量稳定的咖啡。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种咖啡拉花轨迹生成方法、设备及系统，有利于制作出质量稳定的咖啡。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种咖啡拉花轨迹生成方法，包括：
[0007]响应于输入的动作捕捉启动指令，基于动作捕捉设备分别采集示教咖啡杯和示教拉花缸的点位数据，其中，所述示教咖啡杯和所述示教拉花缸预先在所述动作捕捉设备的视野下完成刚体标定，所述示教咖啡杯和所述示教拉花缸上分别设置有刚体标记点以及可被所述动作捕捉设备感应的标识物，所述点位数据包括位置信息和姿态信息；
[0008]响应于输入的动作捕捉停止指令，基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据生成咖啡杯轨迹，以及，基于当次动作捕捉过程中采集到的第二点位数据生成拉花缸轨迹；
[0009]将当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹与一花型信息关联存储；
[0010]其中，所述第一点位数据为所述示教咖啡杯的点位数据，所述第二点位数据为所述示教拉花缸的点位数据，所述咖啡杯轨迹对应于拉花时咖啡杯的运行轨迹，所述拉花缸轨迹对应于拉花时拉花缸的运行轨迹。
[0011]基于上述第一方面的实现方式，在本申请的第一种可能的实现方式中，所述基于动作捕捉设备分别采集示教咖啡杯和示教拉花缸的点位数据为：触发所述动作捕捉设备以相同的采集周期同步采集示教咖啡杯和示教拉花缸的点位数据。
[0012]基于上述第一方面的第一种可能的实现方式，在本申请的第二种可能的实现方式中，在生成所述咖啡杯轨迹和所述拉花缸轨迹之后，还包括：
[0013]触发第一机械臂和第二机械臂基于当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹复现拉花过程，其中，所述第一机械臂的末端承载与所述示教咖啡杯尺寸一致的咖啡杯，所述第二机械臂的末端承载与所述示教拉花缸尺寸一致的拉花缸，且，所述第一机械臂和所述第二机械臂均已完成末端工具标定及所述视野下的手眼标定。
[0014]基于上述第一方面的第二种可能的实现方式，在本申请的第三种可能的实现方式中，所述触发第一机械臂和第二机械臂基于当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹复现拉花过程，之后还包括：
[0015]基于复现所述拉花过程得到的花型与实际花型的差异，调整当次复现所用的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；
[0016]基于当次调整后的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹，更新与所述花型信息关联存储的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹。
[0017]基于上述第一方面，或者本申请第一方面的第一种可能的实现方式，或者本申请第一方面的第二种可能的实现方式，或者本申请第一方面的第三种可能的实现方式，在本申请的第四种可能的实现方式中，所述基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据生成咖啡杯轨迹包括：
[0018]基于预设的坐标转换关系，对当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据进行坐标转换；
[0019]对转换得到的点位数据进行滤波及拟合处理，得到咖啡杯轨迹。
[0020]基于上述第一方面，或者本申请第一方面的第一种可能的实现方式，或者本申请第一方面的第二种可能的实现方式，或者本申请第一方面的第三种可能的实现方式，在本申请的第五种可能的实现方式中，所述基于当次动作捕捉过程中采集到的第二点位数据生成拉花缸轨迹包括：
[0021]基于预设的坐标转换关系，对当次动作捕捉过程中采集到的第二点位数据进行坐标转换；
[0022]对转换得到的点位数据进行滤波及拟合处理，得到拉花缸轨迹。
[0023]本申请第二方面提供一种咖啡拉花轨迹生成设备，包括：
[0024]采集模块，用于响应于输入的动作捕捉启动指令，基于动作捕捉设备分别采集示教咖啡杯和示教拉花缸的点位数据，其中，所述示教咖啡杯和所述示教拉花缸预先在所述动作捕捉设备的视野下完成工具标定，所述示教咖啡杯和所述示教拉花缸上分别设置有刚体标记点以及可被所述动作捕捉设备感应的标识物，所述点位数据包括各采集点的位置信息和姿态信息；
[0025]生成模块，用于响应于输入的动作捕捉停止指令，基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据生成咖啡杯轨迹，以及，基于当次动作捕捉过程中采集到的第二点位数据生成拉花缸轨迹；
[0026]存储模块，用于将当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹与一花型信息关联存储；
[0027]其中，所述第一点位数据为所述示教咖啡杯的点位数据，所述第二点位数据为所述示教拉花缸的点位数据，所述咖啡杯轨迹对应于拉花时咖啡杯的运行轨迹，所述拉花缸轨迹对应于拉花时拉花缸的运行轨迹。
[0028]基于本申请第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述采集模块具体用于：响应于输入的动作捕捉启动指令，触发所述动作捕捉设备以相同的采集周期同步采集示教咖啡杯和示教拉花缸的点位数据。
[0029]本申请第三方面提供一种咖啡拉花轨迹生成设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序
时实现如上述第一方面或上述第一方面任一可能实现方式中记载的步骤。
[0030]本申请第四方面提供一种咖啡拉花轨迹示教系统，包括：
[0031]动作捕捉设备；
[0032]与所述动作捕捉设备连接的咖啡拉花轨迹生成设备；
[0033]以及示教咖啡杯和示教拉花缸；
[0034]所述示教咖啡杯和所述示教拉花缸预先在所述动作捕捉设备的视野下完成工具标定，所述示教咖啡杯和所述示教拉花缸上分别设置有刚体标记点以及可被所述动作捕捉设备感应的标识物；
[0035]所述咖啡拉花轨迹生成设备配置有执行如上述第一方面或上述第一方面任一可能实现方式中记载的步骤。
[0036]本申请实施例第五方面提供一种芯片，包括处理器，所述处理器用于读取并执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述第一方面和/或上述第一方面中记载的步骤。
[0037]由上可见，本申请基于动作捕捉设备分别采集示教咖啡杯和示教拉花缸上各个标识物的点位数据，并基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据和第二点位数据分别生成咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹，之后将当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹与一花型信息关联存储。在实际应用中，可以由咖啡师手持示教咖啡杯和示教拉花缸，在动作捕捉设备的视野下进行拉花示教，即可得到对应花型的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹。由于咖啡杯轨迹对应于拉花时咖啡杯的运行轨迹，而拉花缸轨迹对应于拉花时拉花缸的运行轨本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种咖啡拉花轨迹生成方法，其特征在于，包括：响应于输入的动作捕捉启动指令，基于动作捕捉设备分别采集示教咖啡杯和示教拉花缸的点位数据，其中，所述示教咖啡杯和所述示教拉花缸预先在所述动作捕捉设备的视野下完成刚体标定，所述示教咖啡杯和所述示教拉花缸上分别设置有刚体标记点以及可被所述动作捕捉设备感应的标识物，所述点位数据包括位置信息和姿态信息；响应于输入的动作捕捉停止指令，基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据生成咖啡杯轨迹，以及，基于当次动作捕捉过程中采集到的第二点位数据生成拉花缸轨迹；将当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹与一花型信息关联存储；其中，所述第一点位数据为所述示教咖啡杯的点位数据，所述第二点位数据为所述示教拉花缸的点位数据，所述咖啡杯轨迹对应于拉花时咖啡杯的运行轨迹，所述拉花缸轨迹对应于拉花时拉花缸的运行轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于动作捕捉设备分别采集示教咖啡杯和示教拉花缸的点位数据为：触发所述动作捕捉设备以相同的采集周期同步采集示教咖啡杯和示教拉花缸的点位数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在生成所述咖啡杯轨迹和所述拉花缸轨迹之后，还包括：触发第一机械臂和第二机械臂基于当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹复现拉花过程，其中，所述第一机械臂的末端承载与所述示教咖啡杯尺寸一致的咖啡杯，所述第二机械臂的末端承载与所述示教拉花缸尺寸一致的拉花缸，且，所述第一机械臂和所述第二机械臂均已完成末端工具标定及所述视野下的手眼标定。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发第一机械臂和第二机械臂基于当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹复现拉花过程，之后还包括：基于复现所述拉花过程得到的花型与实际花型的差异，调整当次复现所用的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；基于当次调整后的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹，更新与所述花型信息关联存储的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据生成咖啡杯轨迹包括：基于预设的坐标转换关系，对当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据进行坐标转换；对转换得到的点位数据进行滤波及拟合处理，得到咖啡杯轨迹。6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜宇，蔡同彪，郎需林，林炯辉，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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