一种车道导航方法与系统、计算机设备、存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种车道导航方法与系统、计算机设备、存储介质，包括：接收车载摄像头采集的当前周期内的前方图像，并将所述前方图像输入预先训练好的深度学习模型进行图像识别获得当前周期内本车所在车道的前车A的速度Speed_A、刹车灯亮次数Count_A、相邻车道前车B的速度Speed_B和刹车灯亮次数Count_B；将所述刹车灯亮次数Count_A和所述刹车灯亮次数Count_B进行贝叶斯统计得到下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率；根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率判断是否需变道至所述相邻车道；根据上述判断的结果输出相应的导航指示信息，能够提高车道导航的精确性。能够提高车道导航的精确性。能够提高车道导航的精确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车道导航方法与系统、计算机设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车道导航方法与系统、计算机设备、存储介质。

技术介绍

[0002]汽车导航系统具有定位功能和路径搜索规划等功能，让车主在驾驶汽车时随时随地知晓自己的确切位置，并提供行驶路线，让车主能够轻松行驶、高效出行，随着汽车导航系统的不断发展，当前部分汽车导航系统已经能够根据车道拥堵情况提供车道导航，即引导车主避开拥堵车道，但当前汽车导航系统的车道导航在判断车道拥堵情况时，一般基于车辆实时位置和第三方地图数据来提前预判各条车道的拥堵情况，但第三方地图数据其所采集的车道实时数据可能与实际情况相符，因此该方法的车道导航的精确性还有所不足。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种车道导航方法与系统、计算机设备、存储介质，以结合车辆驾驶过程中所采集识别的实时路况进行车道导航，提高车道导航的精确性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术的实施例提出一种车道导航方法，包括如下步骤：
[0005]接收车载摄像头采集的当前周期内的前方图像，并将所述前方图像输入预先训练好的深度学习模型进行图像识别获得当前周期内本车所在车道的前车A的速度Speed_A、刹车灯亮次数Count_A、相邻车道前车B的速度Speed_B和刹车灯亮次数Count_B；
[0006]将所述刹车灯亮次数Count_A和所述刹车灯亮次数Count_B进行贝叶斯统计得到下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率；
[0007]根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率判断是否需变道至所述相邻车道；
[0008]根据上述判断的结果输出相应的导航指示信息。
[0009]优选地，所述根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率判断是否需变道至所述相邻车道，包括：
[0010]根据所述刹车偏差概率以及刹车概率分布式确定所述刹车概率分布式中a值和b值的大小关系；其中，θ为下一时刻前车A的刹车偏差概率，(1
‑
θ)为前车B的刹车偏差概率；
[0011]根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述a值和b值的大小关系判断是否需变道至所述相邻车道。
[0012]优选地，所述根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述a值和b值的大小关系判断是否需变道至所述相邻车道，包括：
[0013]当所述速度Speed_A大于所述速度Speed_B，判定不需变道至所述相邻车道；
[0014]当所述速度Speed_A等于所述速度Speed_B，并且，a值小于等于b值时，判定不需变道至所述相邻车道，否则需变道至所述相邻车道；
[0015]当所述速度Speed_A小于所述速度Speed_B，并且，a值大于等于b值时，判定需变道至所述相邻车道，否则不需变道至所述相邻车道。
[0016]优选地，所述根据上述判断的结果输出相应的导航指示信息，包括：
[0017]当上述判断结果为否时，输出继续沿本车所在车道行驶的导航提示信息或不进行提示；当上述判断结果为是时，输出变道至所述相邻车道的导航提示信息。
[0018]本专利技术的另一实施例提出一种车道导航系统，包括：
[0019]图像识别单元，用于接收车载摄像头采集的当前周期内的前方图像，并将所述前方图像输入预先训练好的深度学习模型进行图像识别获得当前周期内本车所在车道的前车A的速度Speed_A、刹车灯亮次数Count_A、相邻车道前车B的速度Speed_B和刹车灯亮次数Count_B；
[0020]统计单元，用于将所述刹车灯亮次数Count_A和所述刹车灯亮次数Count_B进行贝叶斯统计得到下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率；
[0021]变道决策单元，用于根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率判断是否需变道至所述相邻车道；
[0022]导航指示单元，用于根据上述判断的结果输出相应的导航指示信息。
[0023]优选地，所述变道决策单元，包括：
[0024]权重计算单元，根据所述刹车偏差概率以及刹车概率分布式权重计算单元，根据所述刹车偏差概率以及刹车概率分布式确定所述刹车概率分布式中a值和b值的大小关系；其中，θ为下一时刻前车A的刹车偏差概率，(1
‑
θ)为前车B的刹车偏差概率；
[0025]判断单元，用于根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述a值和b值的大小关系判断是否需变道至所述相邻车道。
[0026]优选地，所述判断单元，具体用于：
[0027]当所述速度Speed_A大于所述速度Speed_B，判定不需变道至所述相邻车道；
[0028]当所述速度Speed_A等于所述速度Speed_B，并且，a值小于等于b值时，判定不需变道至所述相邻车道，否则需变道至所述相邻车道；
[0029]当所述速度Speed_A小于所述速度Speed_B，并且，a值大于等于b值时，判定需变道至所述相邻车道，否则不需变道至所述相邻车道。
[0030]优选地，所述导航指示单元，具体用于：
[0031]当所述变道决策单元的判断结果为否时，输出继续沿本车所在车道行驶的导航提示信息或不进行提示；当所述变道决策单元的判断结果为是时，输出变道至所述相邻车道的导航提示信息。
[0032]本专利技术的另一实施例还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，以实现如上述的车道导航方法的步骤。
[0033]本专利技术的另一实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车道导航方法的步骤。
[0034]本专利技术的实施例至少具有以下有益效果：
[0035]通过深度学习模型获取车辆采集的本车所在车道的前车刹车灯信息和车速信息、
相邻车道(左车道或右车道)前车的刹车灯信息和车速信息，通过贝叶斯统计模型获取下一个时刻本车所在车道前车和相邻车道前车刹车情况(即刹车偏差概率)，并结合本车所在车道和相邻车道的前车的车速信息判断本车所在车道和相邻车道的拥堵情况，根据拥堵情况确定是否需要变道，从而引导驾驶人员避开拥堵车道，提前选择较为通畅的车道。
[0036]本专利技术的实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道导航方法，其特征在于，包括如下步骤：接收车载摄像头采集的当前周期内的前方图像，并将所述前方图像输入预先训练好的深度学习模型进行图像识别获得当前周期内本车所在车道的前车A的速度Speed_A、刹车灯亮次数Count_A、相邻车道前车B的速度Speed_B和刹车灯亮次数Count_B；将所述刹车灯亮次数Count_A和所述刹车灯亮次数Count_B进行贝叶斯统计得到下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率；根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率判断是否需变道至所述相邻车道；根据上述判断的结果输出相应的导航指示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率判断是否需变道至所述相邻车道，包括：根据所述刹车偏差概率以及刹车概率分布式确定所述刹车概率分布式中a值和b值的大小关系；其中，θ为下一时刻前车A的刹车偏差概率，(1
‑
θ)为前车B的刹车偏差概率；根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述a值和b值的大小关系判断是否需变道至所述相邻车道。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述a值和b值的大小关系判断是否需变道至所述相邻车道，包括：当所述速度Speed_A大于所述速度Speed_B，判定不需变道至所述相邻车道；当所述速度Speed_A等于所述速度Speed_B，并且，a值小于等于b值时，判定不需变道至所述相邻车道，否则需变道至所述相邻车道；当所述速度Speed_A小于所述速度Speed_B，并且，a值大于等于b值时，判定需变道至所述相邻车道，否则不需变道至所述相邻车道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上述判断的结果输出相应的导航指示信息，包括：当上述判断结果为否时，输出继续沿本车所在车道行驶的导航提示信息或不进行提示；当上述判断结果为是时，输出变道至所述相邻车道的导航提示信息。5.一种车道导航系统，其特征在于，包括如下步骤：图像识别单元，用于接收车载摄像头采集的当前周期内的前方图像，并将所述前方图像输入预先训...

【专利技术属性】
技术研发人员：李景俊，王玉龙，李智，闫春香，谢鹏鹤，张剑锋，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：