一种锥齿差动结构机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术提供了一种锥齿差动结构机器人底盘，包括：车体，力臂组件，力臂组件与车体连接，且分别位于车体的两侧；车轮组价，车轮组件分别与力臂组件连接，且位于车体的两侧；第一传动轴，第一传动轴的一端穿过车体与一侧的力臂组件连接；第二传动轴，第二传动轴的一端穿过车体与另一侧的力臂组件连接；齿轮组件，齿轮组件设置在第一传动轴与第二传动轴之间。该底盘结构通过纯机械锥齿传动，保证车体平衡，且降低了对控制的要求，成本更低，整体构造也相对简单。另外，能够做到实时响应，避免主动控制中的延时。不仅如此，该底盘结构通过增加或者减少传动轴的数量就可以实现车体的迭代加宽或边窄，使得整个结构的适用性、可变性更广泛。广泛。广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种锥齿差动结构机器人底盘


[0001]本技术涉及底盘，具体涉及一种锥齿差动结构机器人底盘。

技术介绍

[0002]机器人的应用已经涉及到各个领域，且随着机器人的应用广度以及深度，对机器人的要求也就越来越高。
[0003]目前的机器人的底盘大多使用减震弹簧或者电机等其他主动减震形式，达到适应凹凸地面的要求，但是这两种减震形式结构在通用性上存在一定的局限性，当增加结构的通用性时，需要的底盘结构就会使得整个结构复杂，从而导致生产成本和维护成本增高。另外，采用电机形式的稳定结构，对整体结构的控制以及电机的软件控制要求相对会更高一些。
[0004]另外，上述两种车体的可变性也存在一定的缺陷，车体不能等比例放大或者缩小，无法满足各种定制类底盘。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题是：针对上述中的机器人底盘的技术缺陷，提供一种锥齿差动结构机器人底盘。
[0006]为解决上述技术问题，本技术提供了一种锥齿差动结构机器人底盘，该锥齿差动结构机器人底盘包括：车体，力臂组件，力臂组件与车体连接，且分别位于车体的两侧；车轮组价，车轮组件分别与力臂组件连接，且位于车体的两侧；第一传动轴，第一传动轴的一端穿过车体与一侧的力臂组件连接；第二传动轴，第二传动轴的一端穿过车体与另一侧的力臂组件连接；齿轮组件，齿轮组件设置在第一传动轴与第二传动轴之间。
[0007]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：齿轮组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮，第一齿轮套设在第一传动轴的另一端上，第二齿轮套设在第二传动轴的另一端上，第三齿轮分别与第一齿轮、第二齿轮啮合，第四齿轮分别与第一齿轮、第二齿轮啮合。
[0008]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮形成四边形结构。
[0009]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：第三齿轮、第四齿轮的中心处通过连接座连接。
[0010]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：力臂组件包括两组力臂对，两组力臂对分别位于车体的两侧，每组力臂对包括主力臂和组合力臂，组合力臂与主力臂转动连接。
[0011]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：第一传动轴的一端与一个主力臂转动连接，第二传动轴的一端与另一个主力臂转动连接。
[0012]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：车轮
组件包括两组车轮，两组车轮分别位于车体的两侧，每组车轮包括前轮、中间轮以及后轮，前轮、中间轮分别连接在组合力臂的两端，后轮与主力臂连接。
[0013]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：力臂组件包括两个摆动臂，两个摆动臂分别位于车体的两侧。
[0014]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：第一传动轴的一端与一个摆动臂转动连接，第二传动轴的一端与另一个摆动臂转动连接。
[0015]在本技术提供的锥齿差动结构机器人底盘中，还可以具有这样的特征：车轮组件包括两组车轮，两组车轮分别位于车体的两侧，每组车轮包括前轮以及后轮，前轮、后轮分别连接在摆动臂的两端。
[0016]本技术的有益效果在于：
[0017]在本技术的锥齿差动结构机器人底盘中，该底盘包括车体、力臂组件、车轮组件、第一传动轴、第二传动轴以及齿轮组件。其中，力臂组件与车体连接，且位于车体的两侧，车轮组件与力臂组件连接，也位于车体的两侧。第一传动轴的一端穿过车体与车体一侧的力臂组件连接，第二传动轴的一端穿过车体另一侧的力臂组件连接，车轮组件位于第一传动轴和第二传动轴之间。基于该底盘结构，当车体一侧的车轮组件位于凹凸时，通过该侧的力臂组件带动该侧的传动轴转动，然后通过齿轮组件传输到另一侧的传动轴上，进而使得另一侧的车轮组件与其发生相反的转动，从而保证车体平衡。因此，该底盘结构通过纯机械锥齿传动，精度高，更加稳定、耐用。且降低了对控制的要求，成本更低，整体构造也相对简单。另外，该传动能够从一侧的传动轴通过齿轮组件传到另一侧的传动轴上，做到实时响应，避免主动控制中的延时。不仅如此，该底盘结构通过增加或者减少传动轴的数量就可以实现车体的迭代加宽或边窄，使得整个结构的适用性、可变性更广泛。
[0018]另外，该齿轮组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮，第一齿轮与第一传动轴连接，第二齿轮与第二传动轴连接，第三齿轮分别与第一齿轮、第二齿轮啮合，第四齿轮分别与第一齿轮、第二齿轮啮合，这样通过齿轮传动，能够实现两侧车轮的实时响应。另外，齿轮能够承受大扭矩传动，能够用于大载荷机器人底盘。
[0019]此外，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮组成四边形结构，第一齿轮与第二齿轮处于相对立的两面，能够让一侧的车轮转动与另一侧的车轮实现相反的转动，保证车体平衡。
[0020]另外，该底盘结构能够应用于四轮机器人和六轮机器人，对车轮组件个数没有要求，适用性更强。当应用在六轮机器人时，力臂组件包括组合力臂和主力臂；当应用在四轮机器人时，力臂组件为两个摆动臂；无论是六轮机器人还是四轮机器人，均是第一传动轴和第二传动的一端为转动连接，因此，该底盘结构的的转动和传动固定点少，后期维修相对简单。
附图说明
[0021]图1是实施例一中的锥齿差动结构机器人底盘的结构示意图；
[0022]图2是实施例一中的传动组件的结构示意图；
[0023]图3是实施例二中的锥齿差动结构机器人底盘的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0025]该锥齿差动结构机器人底盘应用在车轮机器人中，为车轮机器人的底盘结构。
[0026]<实施例一>
[0027]在本实施例中，该锥齿差动结构机器人底盘应用于六轮机器人中的，为该六轮机器人的底盘。
[0028]如图1～2所示，本实施例的锥齿差动结构机器人底盘包括底盘本体10、力臂组件、第一传动轴30、第二传动轴40、车轮组件以及齿轮组件。
[0029]车体10为机器人的底盘车体，为一四边形的框体结构，底板的宽度大于顶板的宽度，两个侧板的两端分别与顶板的一端、底板的一端连接。
[0030]力臂组件包括两组力臂对，两组力臂对分别设置在车体10的两侧，两组力臂对的结构和位置、连接关系相同，下面以其中一对为例进行详细阐述。
[0031]每组力臂对包括主力臂21和组合力臂22。组合力臂22的中间处通过组合力臂转轴23与主力臂21的一端转动连接。组合力臂转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种锥齿差动结构机器人底盘，其特征在于，包括：车体，力臂组件，所述力臂组件与所述车体连接，且分别位于所述车体的两侧；车轮组件，所述车轮组件分别与所述力臂组件连接，且位于所述车体的两侧；第一传动轴，所述第一传动轴的一端穿过所述车体与一侧的所述力臂组件连接；第二传动轴，所述第二传动轴的一端穿过所述车体与另一侧的所述力臂组件连接；齿轮组件，所述齿轮组件设置在所述第一传动轴与所述第二传动轴之间。2.根据权利要求1所述的锥齿差动结构机器人底盘，其特征在于：所述齿轮组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮，所述第一齿轮套设在所述第一传动轴的另一端上，所述第二齿轮套设在所述第二传动轴的另一端上，所述第三齿轮分别与所述第一齿轮、所述第二齿轮啮合，所述第四齿轮分别与所述第一齿轮、所述第二齿轮啮合。3.根据权利要求2所述的锥齿差动结构机器人底盘，其特征在于：所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮以及第四齿轮形成四边形结构。4.根据权利要求2所述的锥齿差动结构机器人底盘，其特征在于：所述第三齿轮、所述第四齿轮的中心处通过连接座连接。5.根据权利要求1所述的锥齿差动结构机器人底盘，其特征在于：所述力臂组...

【专利技术属性】
技术研发人员：程雄骥，潘帮辉，武繁吉，陈士凯，林凌，黄珏珅，
申请(专利权)人：思岚机器人南通有限公司，
类型：新型
国别省市：