自动采样机构制造技术

本申请公开了一种自动采样机构，包括机械臂、采样装置、力控装置、视觉装置和控制装置。力控装置连在机械臂的自由端，采样装置连于力控装置；采样装置与力控装置能自动连接与分离；采样装置夹持采样拭子，能在机械臂的自由端的带动下在采样拭子供料位置、采样位置和处理采样拭子位置之间切换；力控装置用于检测采样拭子和样本的接触力；视觉装置用于采集样本所在空间的图像信息；控制装置与力控装置、视觉装置以及机械臂通信连接，从而能根据力控装置的检测信息和视觉装置的采集信息对机械臂的自由端位置进行控制；控制装置与采样装置通信连接，从而能控制采样装置夹紧或松开采样拭子。该自动采样机构能实现自动采样且能保障采样质量和采样安全。样质量和采样安全。样质量和采样安全。

【技术实现步骤摘要】
自动采样机构


[0001]本申请涉及采样
，特别是一种自动采样机构。

技术介绍

[0002]很多领域都有采样需求，例如医疗领域，常用的一种采用方式是咽拭子样本采集。
[0003]目前，咽拭子样本采集多为人工采集，不仅效率低且对采样人员的健康不利。
[0004]因此，如何实现自动采样，是需要本领域技术人员解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本申请提供一种自动采样机构，所述自动采样机构包括：
[0006]机械臂；
[0007]采样装置，所述采样装置包括采样拭子和采样拭子夹具，所述采样装置连在所述机械臂的自由端，能在所述机械臂的自由端的带动下在取采样拭子位置、采样位置和放采样拭子位置之间切换；
[0008]力控装置和视觉装置，所述力控装置与所述采样装置连接，用于检测所述采样拭子与样本载体的接触力，所述视觉装置用于采集样本载体的图像信息；
[0009]控制装置，所述控制装置与所述力控装置、所述视觉装置以及所述机械臂通信连接，使所述控制装置能根据所述力控装置的检测信息和所述视觉装置的采集信息对所述机械臂的自由端位置进行控制；所述控制装置与所述采样拭子夹具通信连接，使所述控制装置能控制所述采样拭子夹具夹紧或松开所述采样拭子。
[0010]自动采样机构的一种实施方式，所述自动采样机构包括试管运送装置；所述试管运送装置包括试管夹具，所述控制装置与所述试管夹具通信连接，使所述控制装置能控制所述试管夹具夹紧或松开试管；所述试管运送装置连在所述机械臂的自由端，能在所述机械臂的自由端的带动下在取试管位置、放试管位置以及样本存放位置之间切换。
[0011]自动采样机构的一种实施方式，所述试管运送装置和所述采样装置通过同一快换装置与所述机械臂的自由端连接，所述控制装置与所述快换装置通信连接，使所述控制装置能控制所述快换装置松开或锁紧所述试管运送装置及所述采样装置。
[0012]自动采样机构的一种实施方式，所述自动采样机构包括样本载体定位装置，所述样本载体定位装置用于将样本载体定位在采样位置。
[0013]自动采样机构的一种实施方式，所述自动采样机构包括消毒装置，所述消毒装置用于向所述样本载体定位装置喷射消毒液，所述消毒装置包括供液管路、喷头及连在所述供液管路上的电磁阀，所述控制装置与所述电磁阀通信连接，使所述控制装置能控制所述电磁阀启闭。
[0014]自动采样机构的一种实施方式，所述自动采样机构包括补光装置，所述补光装置包括补光光源、位置调整组件和光源支架，所述补光光源通过所述位置调整组件连于所述光源支架，使所述补光光源的位置可调。
[0015]自动采样机构的一种实施方式，所述位置调整组件包括与补光光源连接的连杆以及能夹紧和松开所述连杆的夹持部件，所述连杆能相对所述夹持部件轴向移动和绕自身轴线旋转，所述夹持部件连于所述光源支架并能相对所述光源支架沿所述连杆的径向移动。
[0016]自动采样机构的一种实施方式，所述自动采样机构包括基座，所述基座包括第一平台和低于所述第一平台的第二平台，所述机械臂的自由端伸到所述第一平台上方，所述机械臂的连接端可旋转地连于所述第二平台。
[0017]自动采样机构的一种实施方式，所述基座包括侧挡板，所述侧挡板连在所述第一平台一侧，所述机械臂的自由端和样本载体分别位于所述侧挡板的两侧。
[0018]自动采样机构的一种实施方式，所述基座包括连接架，所述连接架伸到所述第一平台上方，所述视觉装置安装于所述连接架。
[0019]本申请提供的自动采样机构，能实现自动采样且能保障采样质量和采用安全。
附图说明
[0020]图1和图2为本申请提供的自动采样机构一种实施例两种不同状态下的立体图；
[0021]图3为图1中采样装置、力控装置和快换装置组装状态下的放大图；
[0022]图4为图1中侧挡板的背面侧视图；
[0023]图5为图1中补光装置的放大图。
[0024]附图标记说明如下：
[0025]100机械臂，101法兰；
[0026]200采样装置，201采样拭子，202采样拭子夹具，203固定板；
[0027]300力控装置；
[0028]400视觉装置；
[0029]500快换装置；
[0030]600样本载体定位装置；
[0031]700消毒装置，701喷头，702外罩；
[0032]800补光装置，801补光光源，802连杆，803夹持部件，804光源支架，804a腰型孔；
[0033]900基座，901第一平台，902第二平台，903侧挡板，904连接架。
具体实施方式
[0034]本申请提供一种自动采样机构，为了使本
的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请的技术方案作进一步的详细说明。
[0035]如图1
‑
图3所示，该自动采样机构至少包括机械臂100、采样装置200、力控装置300、视觉装置400和控制装置(未图示)。
[0036]机械臂100的一端为能自由活动的自由端。采样装置200连在机械臂100的自由端。采样装置200包括采样拭子201和采样拭子夹具202。力控装置300与采样装置200连接，用于检测采样拭子201与样本载体的接触力。视觉装置400用于采集样本载体所在空间的图像信息。以咽拭子采样为例，样本载体为口腔。
[0037]控制装置与力控装置300、视觉装置400以及机械臂100通信连接，使控制装置能根据力控装置300的检测信息和视觉装置400的采集信息对机械臂100的自由端位置进行控
制，以控制机械臂100的自由端带动采样装置200在取采样拭子位置、采样位置和放采样拭子位置之间切换。并且，控制装置还与采样拭子夹具202通信连接，使控制装置能控制采样拭子夹具202夹紧或松开采样拭子201。
[0038]自动采样机构工作时，控制装置控制机械臂100的自由端带动采样拭子夹具202到达取采样拭子位置，然后控制采样拭子夹具202夹取采样拭子201。
[0039]然后控制装置根据视觉装置400的采集信息确定采样位置坐标，并控制机械臂100的自由端带动采样拭子201到达采样位置。
[0040]然后控制装置根据力控装置300的检测信息控制机械臂100的自由端带动采样拭子201向靠近或远离样本载体的方向移动。控制装置内预设有接触力区间；若力控装置300检测的接触力小于该接触力区间的下限值，则控制机械臂100的自由端带动采样拭子201向靠近样本载体的方向移动，以保障采样质量；若力控装置300检测的接触力大于该接触力区间的上限值，则控制机械臂100的自由端带动采样拭子201向远离样本载体的方向移动，以避免误伤样本载体。
[0041]然后控制装置控制机械臂100的自由端到达放采样拭子位置，然后控制采样拭子夹具202释放采样拭本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动采样机构，其特征在于，所述自动采样机构包括：机械臂(100)；采样装置(200)，所述采样装置(200)包括采样拭子(201)和采样拭子夹具(202)，所述采样装置(200)连在所述机械臂(100)的自由端，能在所述机械臂(100)的自由端的带动下在取采样拭子位置、采样位置和放采样拭子位置之间切换；力控装置(300)和视觉装置(400)，所述力控装置(300)与所述采样装置(200)连接，用于检测所述采样拭子(201)与样本载体的接触力，所述视觉装置(400)用于采集样本载体所在空间的图像信息；控制装置，所述控制装置与所述力控装置(300)、所述视觉装置(400)以及所述机械臂(100)通信连接，使所述控制装置能根据所述力控装置(300)的检测信息和所述视觉装置(400)的采集信息对所述机械臂(100)的自由端位置进行控制；所述控制装置与所述采样拭子夹具(202)通信连接，使所述控制装置能控制所述采样拭子夹具(202)夹紧或松开所述采样拭子(201)。2.根据权利要求1所述的自动采样机构，其特征在于，所述自动采样机构包括试管运送装置；所述试管运送装置包括试管夹具，所述控制装置与所述试管夹具通信连接，使所述控制装置能控制所述试管夹具夹紧或松开试管；所述试管运送装置连在所述机械臂(100)的自由端，能在所述机械臂(100)的自由端的带动下在取试管位置、放试管位置以及样本存放位置之间切换。3.根据权利要求2所述的自动采样机构，其特征在于，所述试管运送装置和所述采样装置(200)通过同一快换装置(500)与所述机械臂(100)的自由端连接，所述控制装置与所述快换装置(500)通信连接，使所述控制装置能控制所述快换装置(500)松开或锁紧所述试管运送装置及所述采样装置(200)。4.根据权利要求1所述的自动采样机构，其特征在于，所述自动采样机构包括样本载体定位装置(600)，所述样本载体定位装置(600)用于将样本载体定位在采样位置。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：于圣龙，姜涛钦，许刘兵，
申请(专利权)人：长广溪智能制造无锡有限公司，
类型：新型
国别省市：