机械臂限位机构、主手及手术机器人制造技术

本申请公开了机械臂限位机构、主手及手术机器人，其中，机械臂限位机构，包括沿大臂、横向摆臂相对转动轴线周向设置在横向摆臂上的限位弧槽以及设置在大臂上且能够在限位弧槽内滑动的限位销柱，本申请实施例中，采用上述的机械臂限位机构、主手及手术机器人，当第一臂杆与第二臂杆之间发生相对转动时，通过限位销柱与限位弧槽配合以限制第一臂杆与第二臂杆之间的相对转动角度，避免由于第一臂杆与第二臂杆之间相对转动角度过大导致的与其他部件碰撞干涉，同时限位弧槽对应的圆心角小于180

【技术实现步骤摘要】
机械臂限位机构、主手及手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及机械臂限位机构、主手及手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。医生控制台通常也称为主手，其具备多自由度的操作输入机构(腕部组件)以及机械臂，通过助本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂限位机构，其特征在于，包括：限位弧槽，呈圆弧状，设置在第一臂杆上且与参考轴线同轴；限位销柱，设置在第二臂杆上且能够于所述限位弧槽内滑动；其中，所述限位弧槽所对应的圆心角小于180
°
，所述第一臂杆与所述第二臂杆转动连接，所述参考轴线为所述第一臂杆与所述第二臂杆之间的相对转动轴线。2.根据权利要求1所述的机械臂限位机构，其特征在于，所述第一臂杆具体为大臂，所述第二臂杆具体为横向摆臂；或所述第一臂杆具体为横向摆臂，所述第二臂杆具体为大臂。3.根据权利要求1或2所述的机械臂限位机构，其特征在于，所述限位弧槽所对应的圆心角不小于90
°
且不大于120
°
。4.根据权利要求1或2所述的机械臂限位机构，其特征在于，于所述第一臂杆与所述第二臂杆垂直时，所述限位销柱位于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：