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本申请公开了机械臂限位机构、主手及手术机器人，其中，机械臂限位机构，包括沿大臂、横向摆臂相对转动轴线周向设置在横向摆臂上的限位弧槽以及设置在大臂上且能够在限位弧槽内滑动的限位销柱，本申请实施例中，采用上述的机械臂限位机构、主手及手术机器人，...
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