一种履带式可抛投的侦察机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人设计制造技术领域，尤其涉及一种履带式可抛投的侦察机器人。其中，履带式可抛投的侦察机器人包括：主体架，用于安装与保护其他模块与机构。侦测机构，用于侦察环境。驱动结构提供侦察机器人的动力。行走机构带侦察机器人移动。行走机构采用了履带式的结构，因而有更好的越障能力；履带与行动轮均可弹性形变，实现了缓冲减振效果，有效减轻抛投机器人时机器人在碰撞地面后受到的反冲击力对控制模块、侦测机构、驱动机构的损害，实现了抛投功能，使得该侦察机器人能够适应于抛投方式进行投放进入地面现场，保证侦察机器人在抛投后仍能够正常执行侦察任务。人在抛投后仍能够正常执行侦察任务。人在抛投后仍能够正常执行侦察任务。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式可抛投的侦察机器人


[0001]本技术属于机器人设计制造
，尤其涉及一种履带式可抛投的侦察机器人。

技术介绍

[0002]侦察机器人常用于消防救援、公共安全、管廊巡检、城市治理、考古搜寻等场景，可配合相关专业人员对现场进行实地勘察。此时的任务往往具有一定危险性或侦察空间狭窄，人员无法顺利进入现场，这就要求侦察机器人需要具有体积小、越障能力强的特点，特别地，针对公共安全执行防暴侦察任务时还要求侦察机器人应具备隐蔽性强的特点。因此，根据以上侦察机器人的各种特殊应用场景，此类机器人要求具备优越的通过性能和高机动性、体积小、重量轻等实战特点。
[0003]为了使侦察机器人能够快速地进入狭窄空间或危险现场进行勘察，空中抛投机器人的方式自然成为最优选择。目前的可抛投机器人主要为球型、哑铃型，这类能够执行抛投的机器人的越障能力较差，地形适应能力不足，一旦陷入凹陷区域便无法继续执行侦察任务。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种履带式可抛投的侦察机器人，旨在解决目前的可抛投机器人的越障能力较差，地形适应能力不足的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种履带式可抛投的侦察机器人，包括：
[0006]主体架；
[0007]控制模块，控制模块密封安装于主体架中；
[0008]侦测机构，侦测机构密封安装于主体架中，侦测机构和控制模块电性连接；
[0009]驱动机构，驱动机构安装于主体架，驱动机构和控制模块电性连接；
[0010]行走机构，行走机构安装于主体架，行走机构包括多个行动轮和两个履带，多个行动轮包括两个主动轮和多个从动轮，两个主动轮相对于主体架的沿侦察机器人行进方向的纵轴线对称布置，多个从动轮相对于纵轴线对称布置且每一主动轮对应至少一个从动轮，两个履带和两个主动轮一一对应，各履带搭绕在相应的主动轮和从动轮上进行传动，驱动机构和两个主动轮驱动连接；
[0011]其中，各个行动轮和两个履带均为弹性材料制成的构件，且各个行动轮设有多个减振通孔，多个减振通孔绕行动轮的中心轴线周向间隔布置，且各个减振通孔的延伸方向与行动轮的中心轴线的延伸方向基本一致。
[0012]在一种实施例中，各个履带设有多个弹性齿，相邻两个弹性齿间隔设置。
[0013]在一种实施例中，各个履带的内侧设有防脱部，防脱部沿履带的中线延伸设置，各个行动轮的轮面开有周向环槽，防脱部安装于周向环槽中。
[0014]在一种实施例中，各个履带开设有贯通内侧和外侧的多个泄漏孔。
[0015]在一种实施例中，主体架设有用于安装控制模块的安装支架，控制模块通过多个弹性转接件支撑连接至安装支架上。
[0016]在一种实施例中，履带式可抛投的侦察机器人还包括两个摆臂和动力装置，两个摆臂与两个主动轮或与其中两个对称的从动轮一一对应设置，摆臂的一端转动连接至主体架上，动力装置安装于主体架中，动力装置和控制模块电性连接，动力装置和两个摆臂驱动连接。
[0017]在一种实施例中，履带式可抛投的侦察机器人还包括陀螺仪，陀螺仪安装于主体架中，陀螺仪和控制模块电性连接，陀螺仪用于检测判断履带式可抛投的侦察机器人的姿态。
[0018]在一种实施例中，驱动机构包括两个驱动电机，两个驱动电机与两个主动轮一一对应地驱动连接，两个驱动电机分别与控制模块电性连接。
[0019]在一种实施例中，履带式可抛投的侦察机器人还包括至少一个延长支撑杆，主体架靠近从动轮的端壁设有连接座，延长支撑杆可拆卸地连接至连接座上，延长支撑杆的延伸方向和履带式可抛投的侦察机器人的行进方向相一致。
[0020]在一种实施例中，履带式可抛投的侦察机器人还包括雷达测绘模块，主体架的顶部设有快接头，雷达测绘模块可拆卸地连接至快接头上，雷达测绘模块和控制模块电性连接，雷达测绘模块安装有用于保护雷达测绘模块的测绘探头的保护罩，保护罩包括基座和连接于基座的两个护条，两个护条交叉设置。
[0021]本技术至少具有以下有益效果：
[0022]应用本技术的履带式可抛投的侦察机器人对现场进行勘察，由于本技术的履带式可抛投的侦察机器人采用了履带式的行走机构，因而具有更好的越障能力，能够适应更多复杂情况的地形。并且，行走机构的各个行动轮及各个履带均为弹性材料制成，并且各个行动轮设有多个减振通孔，这样，在将本技术的履带式可抛投的侦察机器人进行抛投时，履带和行动轮在接触地面时能够产生弹性形变，而且各个行动轮能够通过减振通孔进一步将地面作用的反冲击力转化为行动轮的挤压形变，从而实现对整个侦察机器人的缓冲减振效果，有效减轻抛投机器人时碰撞地面受到的反冲击力对控制模块、侦测机构、驱动机构的损害，使得该侦察机器人能够适应于抛投方式进行投放进入地面现场，保证侦察机器人在抛投后仍能够正常执行侦察任务。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人的装配结构示意图一；
[0025]图2为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人的装配结构示意图二；
[0026]图3为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人中一个主动轮、一个从动轮和一个履带的装配结构示意图；
[0027]图4为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人的其中一个行动轮的结构示意图；
[0028]图5为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人的主体架的顶盖被拆下后的装配结构示意图；
[0029]图6为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人的主体架的顶盖及控制模块被拆下后的装配结构示意图；
[0030]图7为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人中驱动机构和主动轮的装配结构示意图；
[0031]图8为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人中动力装置和摆臂的装配结构示意图；
[0032]图9为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人在装配有延长支撑杆及雷达测绘模块的装配结构示意图一；
[0033]图10为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人在装配有延长支撑杆及雷达测绘模块的装配结构示意图二；
[0034]图11为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人采用的雷达测绘模块和保护罩的装配结构示意图；
[0035]图12为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人采用的保护罩的轴测图；
[0036]图13为本技术实施例的履带式可抛投的侦察机器人采用的保护罩的主视图。
[0037]其中，图中各附图标记：
[0038]10、主体架；11、安装支架；12、连接座；1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式可抛投的侦察机器人，其特征在于，包括：主体架(10)；控制模块(20)，所述控制模块(20)密封安装于所述主体架(10)中；侦测机构(30)，所述侦测机构(30)密封安装于所述主体架(10)中，所述侦测机构(30)和所述控制模块(20)电性连接；驱动机构(40)，所述驱动机构(40)安装于所述主体架(10)，所述驱动机构(40)和所述控制模块(20)电性连接；行走机构(50)，所述行走机构(50)安装于所述主体架(10)，所述行走机构(50)包括多个行动轮(51)和两个履带(503)，所述多个行动轮(51)包括两个主动轮(501)和多个从动轮(502)，所述两个主动轮(501)相对于所述主体架(10)的沿侦察机器人行进方向的纵轴线对称布置，所述多个从动轮(502)相对于所述纵轴线对称布置且每一所述主动轮(501)对应至少一个所述从动轮(502)，所述两个履带(503)和所述两个主动轮(501)一一对应，各所述履带(503)搭绕在相应的所述主动轮(501)和所述从动轮(502)上进行传动，所述驱动机构(40)和所述两个主动轮(501)驱动连接；其中，各个所述行动轮(51)和所述两个履带(503)均为弹性材料制成的构件，且各个所述行动轮(51)设有多个减振通孔(5111)，所述多个减振通孔(5111)绕所述行动轮(51)的中心轴线周向间隔布置，且各个所述减振通孔(5111)的延伸方向与所述行动轮(51)的中心轴线的延伸方向基本一致。2.根据权利要求1所述的履带式可抛投的侦察机器人，其特征在于，各个所述履带(503)设有多个弹性齿(5031)，相邻两个所述弹性齿(5031)间隔设置。3.根据权利要求2所述的履带式可抛投的侦察机器人，其特征在于，各个所述履带(503)的内侧设有防脱部(5032)，所述防脱部(5032)沿所述履带(503)的中线延伸设置，各个所述行动轮(51)的轮面开有周向环槽(5112)，所述防脱部(5032)安装于所述周向环槽(5112)中。4.根据权利要求3所述的履带式可抛投的侦察机器人，其特征在于，各个所述履带(503)开设有贯通内侧和外侧的多个泄漏孔(5033)。5.根据权利要求1
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4任一项所述的履带式可抛投的侦察机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡健民，
申请(专利权)人：深圳市明明机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：