基于视觉技术的自适应夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉技术的自适应夹具，包括：安装架，安装架上装配有夹板组件；夹板组件包括：第一夹板和第二夹板；安装架转动安装于机器人的臂手的末端；安装架的下侧安装有导轨，第一夹板固定至所述导轨的一端；所述导轨对应所述第一夹板的一端转动安装有丝杠；所述安装架对应所述丝杠的一端安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端连接所述丝杠的一端，所述丝杠的另一端外周螺纹套设有滑动块；所述第二夹板连接至所述滑动块且滑动连接至所述导轨；所述第二夹板设有用于拍摄被夹持的待夹持件的朝向的相机。本实用新型专利技术的基于视觉技术的自适应夹具可以兼容多种待夹持件外形尺寸，且能准确识别待夹持件的不同摆放方向。向。向。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉技术的自适应夹具


[0001]本技术涉及一种基于视觉技术的自适应夹具。

技术介绍

[0002]现有技术中用于空调蒸发器的夹持的夹具为固定式，即一种夹具只能适用于一种蒸发器的抓取，并且现有的夹具在抓取时不能识别蒸发器方向，而机器人抓取蒸发器后放置前需要确定蒸发器的方向，才能准确放置于下一道工序工位。这样，现有的夹具在抓取蒸发器时侯，由于夹具没有识别蒸发器码放方向的功能，要么要求来料的蒸发器只能有固定的码放方向，要么依靠夹具以外的机构来判别方向，如果要求来料的蒸发器垛只能有固定的码放方向，该方案不能适应现场生产复杂的码放情况，容易发生误判，如果采取依靠外部机构来判断方向的机制，那么需要增加额外的流程，增加了整个蒸发器抓取自动化作业的节拍，效率难以满足现场生产需要。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种基于视觉技术的自适应夹具，解决上述现有技术存在的技术问题，采用如下的技术方案：
[0004]一种基于视觉技术的自适应夹具，包括：安装架，安装架上装配有夹板组件；夹板组件包括：第一夹板和第二夹板；其特征在于，安装架的下侧安装有导轨，第一夹板固定至导轨的一端；导轨对应第一夹板的一端转动安装有丝杠；安装架对应丝杠的一端安装有伺服电机，伺服电机的输出端连接丝杠的一端，丝杠的另一端外周螺纹套设有滑动块；第二夹板连接至滑动块且滑动连接至导轨；第二夹板设有用于拍摄被夹持的待夹持件的朝向的相机。
[0005]进一步地，第二夹板包括固定至滑动块的横板和连接至横板以夹持待夹持件的竖板；相机安装于横板的下侧。
[0006]进一步地，相机到第二夹板的距离值大于等于5cm且小于等于15cm。
[0007]进一步地，导轨的中部设有用于阻止第一夹板和第二夹板发生碰撞的限位档杆。
[0008]进一步地，限位档杆的对应夹板组件的两侧均设有用于限定第一夹板和第二夹板之间的距离的限位挡块。
[0009]进一步地，限位档杆的底部设有用于弹性接触待夹持件以阻止待夹持件与限位档杆之间发生碰撞的限位组件。
[0010]进一步地，限位组件包括：连接板、弹簧和朝向待夹持件设置以用于抵触待夹持件的限位块；连接板固定至限位档杆；弹簧的一端连接至连接板且另一端连接限位块。
[0011]进一步地，限位块的用于接触待夹持件的一侧设有橡胶缓冲层。
[0012]进一步地，第一夹板和第二夹板的用于接触待夹持件的一侧均设有用于缓冲对待夹持件的挤压力的橡胶缓冲层。
[0013]进一步地，伺服电机的电机轴固定有主动轮；丝杠的一端固定有从动轮；主动轮与
从动轮啮合。
[0014]本技术的有益之处在于所提供的基于视觉技术的自适应夹具可以兼容多种待夹持件外形尺寸，且能准确识别待夹持件的不同码放方向，从而使得夹具能够精准调节待夹持件的摆放方向，进而保证待夹持件摆放方向的一致性。将相机设在第二夹板的面向待夹持件的位置能够确保夹具在夹持不同尺寸的待夹持件时，相机视野都能精准识别待夹持件的朝向。
附图说明
[0015]图1是本技术的一种基于视觉技术的自适应夹具的示意图；
[0016]基于视觉技术的自适应夹具10，安装架11，夹板组件12，第一夹板121，第二夹板122，横板1221，竖板1222，伺服电机13，导轨14，丝杠15，相机16，限位档杆17，限位挡块18，限位组件19，连接板191，弹簧192，限位块193，橡胶缓冲层20，主动轮21，从动轮22。
具体实施方式
[0017]以下结合附图和具体实施例对本技术作具体的介绍。
[0018]如图1所示，为本申请的一种基于视觉技术的自适应夹具10，包括：安装架11和夹板组件12，夹板组件12安装于安装架11的下方从而对待夹持件进行夹持搬运。夹板组件12包括：第一夹板121和第二夹板122，将第一夹板121和第二夹板122安装于安装架11上以对目标抓取物待夹持件进行夹持从而完成待夹持件的上下料。具体的，安装架11的下侧安装有导轨14，第一夹板121固定至导轨14的一端，14导轨在其对应第一夹板121的一端转动安装有丝杠15，安装架11在其对应丝杠15的一端安装有伺服电机13，伺服电机13的输出端连接丝杠15的一端，丝杠15的另一端外周螺纹套设有滑动块，第二夹板122连接至滑动块且滑动连接至导轨14。
[0019]这样，在工作时，伺服电机13驱动丝杠15转动，由于滑动块被导轨14约束，所以在丝杠15的驱动下沿丝杠15的轴向滑动，从而带动第二夹板122左右运动，实现对不同尺寸的待夹持件进行夹持。第一夹板121和第二夹板122的用于接触待夹持件的一侧均设有橡胶缓冲层20，可缓冲第一夹板121和第二夹板122对待夹持件的挤压力。
[0020]另外，第二夹板122的面向第一夹板121的内侧设有相机16以用于拍摄被夹持的待夹持件的朝向，安装时，将相机16安装于第二夹板122，并且相机16朝向待夹持件，从而实现拍摄待夹持件的朝向。
[0021]上述的基于视觉技术的自适应夹具10可以兼容多种待夹持件外形尺寸，且能准确识别待夹持件的不同码放方向，从而使得夹具能够精准调节待夹持件的摆放方向，进而保证待夹持件摆放方向的一致性。
[0022]本方案提出的基于视觉技术的自适应夹具可用于对蒸发器进行上下料。
[0023]进一步地，将相机16到第二夹板122的距离值范围设置在大于等于5cm且小于等于15cm的范围内。这样设置的基于视觉技术的自适应夹具更加便于对蒸发器进行上下料，上述的数据范围的设定能够进一步保证相机16视野都能覆盖蒸发器的U形管区域，从而能通过识别U形管准确判断蒸发器的朝向。
[0024]作为一种具体的实施方式，第二夹板122包括横板1221和竖板1222，横板1221固定
至滑动块，竖板1222连接至横板1221的端部以夹持待夹持件，相机16安装于横板1221的下侧。横板1221和竖板1222的延伸方向是垂直的。
[0025]第一夹板121和第二夹板122的结构相同，也包括横板和竖板。
[0026]作为一种具体的实施方式，导轨14的中部设有限位档杆17。限位档杆17用于阻止第一夹板121和第二夹板122发生碰撞。在限位档杆17的对应夹板组件12的两侧均设有限位挡块18，限位挡块18用于限定第一夹板121和第二夹板122之间的距离，该距离可根据目前市面上的最小尺寸的待夹持件的尺寸进行设定。
[0027]进一步地，限位档杆17的底部设有限位组件19以用于弹性接触待夹持件从而阻止待夹持件与限位档杆17之间发生碰撞，这样能够保证夹持待夹持件的安全性。限位组件19包括：连接板191、弹簧192和限位块193。连接板191固定至限位档杆17，弹簧192的一端连接至连接板191且另一端连接限位块193，限位块193面向待夹持件设置。在夹持待夹持件时，限位块193抵住待夹持件，并在弹簧192的作用下与待夹持件之间具有一个缓冲力，在限位的同时，避本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉技术的自适应夹具，包括：安装架，所述安装架上装配有夹板组件；所述夹板组件包括：第一夹板和第二夹板；其特征在于，所述安装架转动安装于机器人的臂手的末端；所述安装架的下侧安装有导轨，所述第一夹板固定至所述导轨的一端；所述导轨对应所述第一夹板的一端转动安装有丝杠；所述安装架对应所述丝杠的一端安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端连接所述丝杠的一端，所述丝杠的另一端外周螺纹套设有滑动块；所述第二夹板连接至所述滑动块且滑动连接至所述导轨；所述第二夹板设有用于拍摄被夹持的待夹持件的朝向的相机。2.根据权利要求1所述的基于视觉技术的自适应夹具，其特征在于，所述第二夹板包括固定至所述滑动块的横板和连接至所述横板以夹持待夹持件的竖板；所述相机安装于所述横板的下侧。3.根据权利要求2所述的基于视觉技术的自适应夹具，其特征在于，所述相机到所述竖板的距离值大于等于5cm且小于等于15cm。4.根据权利要求1所述的基于视觉技术的自适应夹具，其特征在于，所述导轨上设有用于阻止所述第一夹板和所述第二夹板发生碰撞的限位档杆。5.根据权利要求4所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭继波，樊钰，田璇，
申请(专利权)人：北京迁移科技有限公司，
类型：新型
国别省市：