【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车轨迹规划系统
[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，更具体的说是涉及一种自动泊车轨迹规划系统。
技术介绍
[0002]随着智能化信息技术的快速发展，各行各业都不同程度的引入了智能化系统控制，尤其是在汽车行业中，为了提高驾驶安全性和驾驶便利性，智能化的车机控制系统也越来越智能。
[0003]其中由于很多驾驶者驾车最苦恼的事情就是泊车，对此很多的汽车都逐渐引入了自动泊车技术，但是目前在自动泊车中，由于泊车场景极为复杂，泊车过程中由于各种原因(车辆状态差、路面打滑等等)，导致泊车成功率低、泊车效果差、泊车碰撞风险大等问题。目前市场上主流都是采用视觉+超声波融合泊车场景，很多时候是依据第一次检测到的车位就控制车辆去泊车，但实际过程中第一次车位检测可能不准，导致泊车失败；如果第一次检测车位很准，但再泊车过程中可能会里程计不准确、车辆一致性差、泊车控制误差大等问题会导致最终泊车失败，并且目前在车辆的自动泊车过程中若失败了，会通过感知系统进行提示并退出自动泊车，此时需要驾驶者主动对车辆进行控制并且在行驶至一定位置...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车轨迹规划系统，其特征在于，包括泊车模块、感知模块和路径规划模块，所述泊车模块包括泊车控制单元，所述泊车控制单元设置于车机控制系统中，所述车机控制系统中配置有路径策略，所述路径策略包括当触控所述泊车控制单元时基于目标车位位置生成泊车轨迹，并控制车辆沿泊车轨迹自动泊车；所述感知模块内配置有感知子系统，所述车身上设置有用于感知的超声波探头，所述超声波探头在泊车时探测车尾后方是否存在障碍物，并在检测到障碍物时反馈至感知子系统中，所述感知子系统生成停车信号和规划信号发送至路径规划模块；所述路径规划模块内配置有轨迹策略，所述轨迹策略包括在接收到停车信号时控制车辆停止，同时基于规划信号调取泊车轨迹，通过获取车辆的重心以及车辆后轴中心点位置，并获取车辆的航向角，根据车辆的重心、车辆后轴的中心点位置以及车辆的航向角重新生成避障轨迹，将泊车轨迹与避障轨迹以车辆的重心位置融合形成规划轨迹，并发送规划轨迹至泊车模块控制车辆以规划轨迹泊车。2.根据权利要求1所述的一种自动泊车轨迹规划系统，其特征在于：所述路径策略生成泊车轨迹具体为：路径策略中还配置有轨迹曲率，所述轨迹曲率表征泊车模块控制车辆进行泊车时车辆运动的轨迹曲率，以目标车位的一侧端点为圆心，以目标车位的窄边方向为X轴，长边方向为Y轴建立轨迹坐标系，获取车辆在触发泊车控制单元时车辆的重心位于轨迹坐标系中的位置，并记为泊车轨迹的起点，并根据轨迹曲率拟合形成泊车轨迹，并将泊车轨迹的终点于轨迹坐标系中标记。3.根据权利要求1所述的一种自动泊车轨迹规划系统，其特征在于：所述感知模块内还配置有碰撞阈值，所述碰撞阈值表征车辆尾部与障碍物之间的极限距离值，所述障碍物包括车位边界和一般物体，所述一般物体为阻碍泊车的物体，所述超声波探头在感知障碍物时，若探测到车尾至障碍物之间的距离小于极限阈值时判断为存在障碍物并反馈至感知子系统中以生成停车信号，若探测到车位至障碍物之间的距离大于碰撞阈值时生成过滤信号，并不反馈至感知子系统中。4.根据权利要求3所述的一种自动泊车轨迹规划系统，其特征在于：所述感知模块中还配置有识别策略、视觉探头和延时阈值，所述延时阈值表征在生成停车信号并控制车辆停车后延迟发送规划信号至路径规划模块的时间值，所述识别策略包括在感知到障碍物并生成停车信号时控制视觉探头对识别到的障碍物视觉识别，感知模块内还配置有障碍物标准库，所述障碍物标准库内配置有障碍物特性，所述障碍物特性表征构成阻碍泊车的特征信息，基于视觉识别形成障碍物视图，并与障碍物标准库中的障碍物特性比对，若符合障碍物特性时在达到延时阈值时发送规划信号至路径规划模块；若不符合障碍物特性时表征不阻碍沿泊车轨迹泊车时，生成剔除指令剔除停车信号，并生成泊车指令发送至泊车模块，控制车辆沿泊车轨迹继续泊车。5.根据权利要求4所述的一种自动泊车轨迹规划系统，其特征在于：所述识别策略中还包括位姿逻辑和边界阈值，所述边界阈值表征障碍物的边界对泊车至目标车位的阻碍程度，所述位姿逻辑具体为：在发送规划信号至路径规划模块时获取障碍物的边界生成障碍物边界，并判断障碍物对泊车至目标车位的阻碍程度达到边界阈值时，则控制车辆沿泊车轨迹驶离目标车位并重
新规划泊车轨迹；若障碍物...
【专利技术属性】
技术研发人员：耿来志，田锋，何兴诗，李洪彬，丁智，
申请(专利权)人：英博超算南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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