【技术实现步骤摘要】
基于Transformer模型和Mediapipe库的自动机械手及其控制方法
[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种基于Transformer模型和Mediapipe库的自动机械手及其控制方法。
技术介绍
[0002]对于由于各种事故失去手的残疾人来说，目前市场上的假肢手基本上只具备装饰效果，没有可以自动识别物体对物体完成自动抓取的功能，不能满足残疾人生活中的基本功能性需要；而科技界正在研发的尖端的可按人类自我意志完成各种动作的机械手主要是通过外科手术在大脑皮层植入芯片或者在断肢末端安装特制肌电信号传感器感受人类意识形成的电脉冲信号后编程为计算机语言再控制机械手的动作，技术过于前沿，成本过高，短期内难以大规模商业化，尤其是对于中低收入水平的残疾人来说更是遥不可及。因此，设计一种可以自动识别物体对物体完成自动抓取的功能，满足残疾人生活中的基本功能性需要，且低成本的机械手就显得尤为重要。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有可以自动识别物体对物体完成自动抓取的功能，能满足残疾人生活中的基本...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于Transformer模型和Mediapipe库的自动机械手，其特征在于，包括机械手腕（1），所述机械手腕（1）一端连接旋转座（2），所述旋转座（2）上设有机械手掌（3），所述机械手掌（3）上设有五个仿人手机械手指，其特征在于，机械手掌（3）上设有大拇指安装座（4），所述大拇指安装座（4）上连接有大拇指曲柄滑块（6），所述大拇指曲柄滑块（6）连接有大拇指气缸（7），所述大拇指气缸（7）的伸缩端连接有大拇指模组（8），所述机械手掌（3）上设有食指安装座（9），所述食指安装座（9）上连接有食指模块（5）；所述旋转座（2）上设有摄像头（10），所述机械手掌（3）上设有电源（11）、计算机（12）、微处理器（13），摄像头（10）、计算机（12）和微处理器（13）均与电源（11）线路连接，所述摄像头（10）、微处理器（13）均与计算机（12）线路连接；所述计算机（12）上部署有Transformer模型和Mediapipe库；所述计算机（12）上存储有图像库，所述图像库用于存储生活日用品照片；所述计算机（12）上还存储有针对不同生活日用品的动作调用函数库及动作调用修正函数库；所述动作调用函数用于调用针对不同生活日用品的最佳动作组合；所述动作调用修正函数用于调用通过Mediapipe库得到的修正动作组合；所述微处理器（13）上集成有语音识别模块。2.根据权利要求1所述的基于Transformer模型和Mediapipe库的自动机械手，其特征在于，所述机械手掌（3）上还设置有压力接收器（14），所述压力接收器（14）与电源（11）、计算机（12）线路连接，所述大拇指模组（8）和食指模块（5）端部均设有压力传感器（18），所述压力传感器（18）线路连接至压力接收器（14）。3.根据权利要求1所述的基于Transformer模型和Mediapipe库的自动机械手，其特征在于，所述大拇指模组（8）包括与大拇指气缸（7）伸缩端转动连接的固定块（15）、第一拇指节（81）和第二拇指节（82），所述第一拇指节（81）上设有压力传感器（18），所述固定块（15）的外侧设置大拇指弯曲气缸（85），所述大拇指弯曲气缸（85）的伸缩端连接拇指转动块（83）；所述拇指转动块（83）的结构呈船锚型，所述拇指转动块（83）与固定块（15）转动连接、与大拇指弯曲气缸（85）转动连接、与第二拇指节（82）转动连接；所述第二拇指节（82）与第一拇指节（81）转动连接；所述固定块（15）上设置可与其转动的转动块，所述转动块与拇指转动块（83）上设置的铰链（16）转动连接。4.根据权利要求1所述的基于Transformer模型和Mediapipe库的自动机械手，其特征在于，所述食指模块（5）包括设置在食指安装座（9）上的电机（51），所述电机（51）输出端连接有螺杆（52），所述螺杆（52）上设有滑块（53），所述滑块（53）两侧均转动连接有第一驱动杆（58），所述在食指安装座（9）一端设有连接件（54），所述连接件（54）两侧均连接有固定板（55），所述固定板（55）上转动连接有第一食指节（56）；处于所述连接件（54）同侧的第一驱动杆（58）和第一食指节（56）上转动连接有三角连板（57），所述三角连板（57）顶角与第一食指节（56）连接，所述三角连板（57...
【专利技术属性】
技术研发人员：佟增，师启众，马淑香，张欣，
申请(专利权)人：河南埃丽坤斯医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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