本申请提供了一种轨迹生成方法及装置。在执行方法时，首先获取待焊接零件的多个焊点以及目标对象对多个焊点进行焊接的焊接顺序；然后确定多个焊点各自对应的路径点；若焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动路线存在障碍物，确定过渡点；将过渡点添加到焊接顺序相邻的两个路径点之间，以生成目标对象在焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动轨迹。这样，通过在焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动路线存在障碍物时，基于障碍物以及焊接顺序相邻的两个路径点，确定过渡点；然后将过渡点添加到焊接顺序相邻的两个路径点之间，即自动生成过渡点以避开障碍物，不需要逐一手动确定绕过障碍物的路径点，以避开障碍物。极大地提高了焊接仿真效率。真效率。真效率。
【技术实现步骤摘要】
一种轨迹生成方法及装置
[0001]本申请涉及汽车制造
，尤其涉及一种轨迹生成方法及装置
技术介绍
[0002]白车身按照车身术语标准和教科书上的定义，是指装焊完毕尚未涂装的车身。涂装后的白车身加上内外饰，例如仪表板、座椅、风挡玻璃、地毯、内饰护板等，及电子电器系统，例如音响、线束、开关等，再加上底盘系统包括制动、悬架系统等，再加上动力总成系统，包括发动机、变速箱等，就组成了整车。在焊装车身之前，需要进行焊接仿真，以便机器人在实际的焊接过程中能够顺利进行焊接。
[0003]在实际焊接仿真过程中，仿真工程师需要手动编辑机器人的焊接路径。当焊点的数量较多时，会极大地增加仿真工程师的工作量，仿真效率低下。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供了一种轨迹生成方法及装置，旨在解决现有技术中需要手动编辑机器人轨迹导致的焊接仿真效率低下的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种轨迹生成方法，所述方法包括：
[0006]获取待焊接零件的多个焊点以及目标对象对所述多个焊点进行焊接的焊接顺序；
[0007]确定所述多个焊点各自对应的路径点；
[0008]若所述焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动路线存在障碍物，基于所述障碍物以及所述焊接顺序相邻的两个路径点，确定过渡点；
[0009]将所述过渡点添加到所述焊接顺序相邻的两个路径点之间，以生成所述目标对象在所述焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动轨迹。
[0010]可选的，所述基于所述障碍物以及所述焊接顺序相邻的两个路径点，确定过渡点，具体包括：
[0011]选择所述焊接顺序相邻的两个路径点中的任一路径点为目标路径点；
[0012]在以所述目标路径点为中心的预设范围内，构建候选点群；
[0013]利用所述候选点群中与所述焊接顺序相邻的两个路径点之间，均不存在障碍物的点构建过渡点群；
[0014]从所述过渡点群中确定过渡点。
[0015]可选的，所述从所述过渡点群中确定过渡点，具体包括：
[0016]从所述过渡点群中，将与所述焊接顺序相邻的两个路径点距离之和最小的点确定为过渡点。
[0017]可选的，所述在以所述目标路径点为中心的预设范围内，构建候选点群，具体包括：
[0018]在以所述目标路径点为中心，边长为第一预设长度的正方体内，所述正方体内包括多个间隔为第二预设长度的点，利用多个间隔为第二预设长度的点构建候选点群，所述
第一预设长度大于所述第二预设长度。
[0019]可选的，所述确定所述多个焊点各自对应的路径点，具体包括：
[0020]确定所述多个焊点各自对应的焊接角度；
[0021]将与各个焊点相距第三预设长度的点中，满足多个焊点各自对应的焊接角度的点作为多个焊点各自对应的路径点。
[0022]第二方面，本申请提供了一种轨迹生成装置，所述装置包括：获取模块、确定模块及生成模块；
[0023]所述获取模块，用于获取待焊接零件的多个焊点以及目标对象对所述多个焊点进行焊接的焊接顺序；
[0024]所述确定模块，用于确定所述多个焊点各自对应的路径点；若所述焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动路线存在障碍物，用于基于所述障碍物以及所述焊接顺序相邻的两个路径点，确定过渡点；
[0025]所述生成模块，用于将所述过渡点添加到所述焊接顺序相邻的两个路径点之间，以生成所述目标对象在所述焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动轨迹。
[0026]可选的，所述确定模块，具体包括：选择单元、构建单元及确定单元；
[0027]所述选择单元，用于选择所述焊接顺序相邻的两个路径点中的任一路径点为目标路径点；
[0028]所述构建单元，用于在以所述目标路径点为中心的预设范围内，构建候选点群；利用所述候选点群中与所述焊接顺序相邻的两个路径点之间，均不存在障碍物的点构建过渡点群；
[0029]所述确定单元，用于从所述过渡点群中确定过渡点。
[0030]可选的，所述确定单元，具体用于：
[0031]从所述过渡点群中，将与所述焊接顺序相邻的两个路径点距离之和最小的点确定为过渡点。
[0032]可选的，所述构建单元，具体用于：
[0033]在以所述目标路径点为中心，边长为第一预设长度的正方体内，所述正方体内包括多个间隔为第二预设长度的点，利用多个间隔为第二预设长度的点构建候选点群，所述第一预设长度大于所述第二预设长度。
[0034]可选的，所述确定模块，具体用于：
[0035]确定所述多个焊点各自对应的焊接角度；
[0036]将与各个焊点相距第三预设长度的点中，满足多个焊点各自对应的焊接角度的点作为多个焊点各自对应的路径点。
[0037]本申请提供了一种轨迹生成方法及装置。在执行所述方法时，首先获取待焊接零件的多个焊点以及目标对象对所述多个焊点进行焊接的焊接顺序；然后确定所述多个焊点各自对应的路径点；若所述焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动路线存在障碍物，基于所述障碍物以及所述焊接顺序相邻的两个路径点，确定过渡点；将所述过渡点添加到所述焊接顺序相邻的两个路径点之间，以生成所述目标对象在所述焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动轨迹。这样，在焊接顺序相邻的两个路径点之间存在障碍物时，基于障碍物以及焊接顺序相邻的两个路径点，确定过渡点；然后将过渡点添加到焊接顺序相邻的两个路径
点之间，即自动生成过渡点以避开障碍物，不需要逐一手动确定绕过障碍物的路径点，以避开障碍物。极大地提高了焊接仿真效率。
附图说明
[0038]为更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1A为现有技术中控制机器人进行焊接工作的流程图；
[0040]图1B为本申请实施例提供的一种生成机器人轨迹手动操作步骤示意图；
[0041]图1C为本申请实施例提供的一种生成机器人轨迹自动操作步骤示意图；
[0042]图2为本申请实施例提供的一种轨迹生成方法流程图；
[0043]图3A为本申请实施例提供的一种多个焊点各自对应的路径点示意图；
[0044]图3B为本申请实施例提供的一种过渡点示意图；
[0045]图4为本申请实施例提供的一种轨迹生成装置的结构示意图。
具体实施方式
[0046]白车身按照车身术语标准和教科书上的定义，是指装焊完毕尚未涂装的车身。涂装后的白车身加上内外饰，例如仪表板、座椅、风挡玻璃、地毯、内饰护板等，及电子电器系统，例如音响、线束、开关等，再加上底盘系统包括制动、悬架系统等，再加上动力总成系统，包括发动机、变速箱等，就组成了整车。在焊装车身之前，需要进行焊接仿真，以便机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取待焊接零件的多个焊点以及目标对象对所述多个焊点进行焊接的焊接顺序；确定所述多个焊点各自对应的路径点；若所述焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动路线存在障碍物，基于所述障碍物以及所述焊接顺序相邻的两个路径点，确定过渡点；将所述过渡点添加到所述焊接顺序相邻的两个路径点之间，以生成所述目标对象在所述焊接顺序相邻的两个路径点之间的移动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物以及所述焊接顺序相邻的两个路径点，确定过渡点，具体包括：选择所述焊接顺序相邻的两个路径点中的任一路径点为目标路径点；在以所述目标路径点为中心的预设范围内，构建候选点群；利用所述候选点群中与所述焊接顺序相邻的两个路径点之间，均不存在障碍物的点构建过渡点群；从所述过渡点群中确定过渡点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述过渡点群中确定过渡点，具体包括：从所述过渡点群中，将与所述焊接顺序相邻的两个路径点距离之和最小的点确定为过渡点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在以所述目标路径点为中心的预设范围内，构建候选点群，具体包括：在以所述目标路径点为中心，边长为第一预设长度的正方体内，所述正方体内包括多个间隔为第二预设长度的点，利用多个间隔为第二预设长度的点构建候选点群，所述第一预设长度大于所述第二预设长度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个焊点各自对应的路径点，具体包括：确定所述多个焊点各自对应的焊接角度；将与各个焊点相距第三预设长度的点中，满足多个焊点各自对应的焊接角度的点作为多个焊点各自对应的路径点。6.一种轨迹生成装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王成龙，卜建涛，唐伟强，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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