地图切换方法、电子设备和存储介质技术

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种地图切换方法、电子设备和存储介质，地图切换方法包括：获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图，其中，初始楼层是机器人进入搭乘电梯的楼层，目标楼层是机器人离开电梯的楼层；计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，并根据变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息。通过根据初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，确定机器人在目标楼层的定位信息，本申请能够在机器人乘梯时准确确定机器人在目标楼层的定位信息。人在目标楼层的定位信息。人在目标楼层的定位信息。

【技术实现步骤摘要】
地图切换方法、电子设备和存储介质


[0001]本申请实施方式涉及机器人
，特别是涉及一种地图切换方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]机器人，是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类行为或思想和模拟其他生物的机械。机器人在多楼层的场景下工作时需要自主乘坐电梯，在电梯内将当前使用的楼层地图切换为目标楼层的地图，并确定机器人在目标楼层的地图中的位置。
[0003]现有技术通过固定机器人当前使用的楼层地图与目标楼层的地图的起始点，以统一两个楼层的地图相同点，从而确定机器人在目标楼层的地图中的位置。然而这种方法对地图相同点的精度要求高，尤其是方向的精度，偏差大时会引起地图切换失败，导致机器人在确定其在目标楼层的地图中的位置时出现偏差，或导致定位失败。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种地图切换方法、电子设备和存储介质，以在机器人乘梯时准确确定机器人在目标楼层的定位信息。
[0005]本申请实施例提供以下技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种地图切换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图切换方法，其特征在于，包括：获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图，其中，初始楼层是机器人进入搭乘电梯的楼层，目标楼层是机器人离开电梯的楼层；计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，并根据所述变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的步骤，包括：在机器人位于电梯内时，在初始楼层对应的第一地图中截取预设范围的包括电梯位置的电梯区域地图，在目标楼层对应的第二地图中截取预设范围的包括电梯位置的电梯区域地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的步骤之前，包括：对初始楼层对应的栅格地图构建似然场，以获得第一地图；对目标楼层对应的栅格地图构建似然场，以获得第二地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系的步骤，包括：在初始楼层的电梯区域地图中提取出第一电梯轮廓，将第一电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系；在目标楼层的电梯区域地图中提取出第二电梯轮廓，将第二电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系；根据第一像素坐标系下的第一电梯轮廓和第二电梯轮廓的变化量确定初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在初始楼层的电梯区域地图中提取出第一电梯轮廓，将第一电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系的步骤，包括：将初始楼层的电梯内的中心点从世界坐标系转换为第一像素坐标系；根据第一像素坐标系，计算得到初始楼层的第一电梯轮廓...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗沛，赖馨钻，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：