一种机械臂轨迹规划方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机械臂轨迹规划方法，所述方法包括：获取机器臂的当前位置和工作环境；根据所述机械臂的当前位置和工作环境，得到两段机械臂的规划运动轨迹，分别为快捷平滑轨迹段和无扰动轨迹段；分别基于粒子群算法和深度神经网络对所述快捷平滑轨迹段和基于笛卡尔空间的轨迹规划对所述无扰动轨迹段进行轨迹规划。通过本发明专利技术可以使轨迹规划算法的计算量更低，计算速度更快。计算速度更快。计算速度更快。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂轨迹规划方法、装置、系统和存储介质


[0001]本专利技术属于机器人边缘计算领域，具体涉及一种机械臂轨迹规划方法、装置、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]制药车间对洁净要求较高，操作人员进出需要穿戴防护服，特制防护服造价较高。且瓶子失效是个概率极低的偶然事件，人工穿着防护服不方便是其一，在洁净制药车间中待十小时有效工作时间可能不到一小时，效率不高。以此提出洁净车间机器人维护系统，可代替员工，实现流水线失效识别和处理智能化、自动化。现有机器人抓取的方法有使用夹爪抓取和使用吸盘吸取。洁净空间中的灌装流水线长度较长，每天的工作频率很低。根据以上特点，抓取运动系统采用单机械臂加运动平台的方案。
[0003]目前在基于遗传算法的机械臂轨迹规划方法提供了一种基于遗传算法的机械臂轨迹规划方法。此方法包括确定机械臂的约束条件，约束条件包括空间位置、速度、加速度。基于遗传算法，根据约束条件，按照预设的优化目标，对所述的机械臂进行运动轨迹规划。
[0004]但遗传算法本质上是一种启发式算法。该种方法使用在高维度的冗余度机器人系统的轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器臂的当前位置和工作环境；根据所述机械臂的当前位置和工作环境，得到两段机械臂的规划运动轨迹，分别为快捷平滑轨迹段和无扰动轨迹段；分别对所述快捷平滑轨迹段和所述无扰动轨迹段进行轨迹规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述快捷平滑轨迹段进行轨迹规划，包括：利用粒子群算法在所述快捷平滑轨迹段确定插值点的数量和所述插值点的位置，所述插值点包含机械臂的起点和终点；对所述插值点进行运动学逆解运算，得到预设数量组关节角度向量；对所述关节角度向量之间进行关节空间轨迹规划。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述快捷平滑轨迹段的机械臂运动过程中远离稀疏障碍物，且运动连贯流畅、启动和停止运动平稳、轨迹误差在预设范围内。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述无扰动轨迹段进行轨迹规划，使用笛卡尔空间的轨迹规划。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用粒子群算法在所述快捷平滑轨迹段确定插值点的数量和所述插值点的位置，包括：使用粒子群算法得到最优解，创建数据集；根据所述数据集，训练两个神经网络；利用所述两个神经网络确定所述插值点数量和位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述两个神经网络确定所述插值点数量和位置，包括：所述两个神经网络包括第一神经网络和第二神经网络；将起点、终点的位姿和误差约束要求输入所述第一神经网络，输出插值点的数量；将起点和终点的位姿输入所述第二神经网络，输出插值点位姿，其中第一插值点到直线路径段上的第一投影点为起点，再次运行所述第二神经网络计算第二插值点的位置，以所述第二插值点在直线路径点上的第二投影点为起点，再次运行所述第二神经网络计算出下一次插值点的位置，直至所述第二神经网络的插值点数...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺京杰，张文静，滕达，徐枫，刘强，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：发明
国别省市：