用于零件的摆搭方法、装置、摆塔焊接工作站及控制器制造方法及图纸

本申请实施例提供一种用于零件的摆搭方法、装置、摆塔焊接工作站及控制器。方法包括：获取待进行焊接的目标零件的型号信息；根据型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人；控制搬运机器人和焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置；控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据；控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置；控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；将第二位置偏差数据发送至搬运机器人；控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置。标零件搬运至目标位置。标零件搬运至目标位置。

【技术实现步骤摘要】
用于零件的摆搭方法、装置、摆塔焊接工作站及控制器


[0001]本申请涉及工业自动化
，具体涉及一种用于零件的摆搭方法、装置、摆搭焊接工作站、存储介质及控制器。

技术介绍

[0002]目前机器人在焊接领域主要应用于焊接工艺，而零件的组队、固定及摆搭基本都采用人工操作，通过人工肉眼对正位置。而人工组队、固定及摆搭精度不高，会造成后续焊接的零件成型尺寸偏大，尤其零件之间配合、搭接处间隙偏差较大，从而影响产品的最终焊接质量。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于零件的摆搭方法、装置、摆搭焊接工作站、存储介质及控制器。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于零件的摆搭方法，包括：
[0005]获取待进行焊接的目标零件的型号信息；
[0006]根据型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人；
[0007]控制搬运机器人和焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置；
[0008]控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据；
[0009]控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置；
[0010]控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；
[0011]将第二位置偏差数据发送至搬运机器人；
[0012]控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置。
[0013]在一个实施例中，方法还包括：在控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置之后，通过焊接机器人对目标零件进行焊接。
[0014]在一个实施例中，控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置包括：控制搬运机器人根据第二位置偏差数据调整放件位置，以将目标零件抓取至第四位置；控制搬运机器人将目标零件从第四位置搬运至目标位置。
[0015]在一个实施例中，搬运机器人安装有视觉检测设备，控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据包括：控制视觉检测设备采集目标零件的零件图像；根据零件图像确定目标零件的三维坐标和角度；将目标零件的三维坐标和角度与第一预设标准位置进行对比，以得到第一位置偏差数据。
[0016]在一个实施例中，方法还包括：在控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置之后，控制搬运机器人生成到位信号；将到位信号发送至焊接机器人，以使焊接机器人在接收到到位信号之后，确定搬运机器人已到位。
[0017]在一个实施例中，焊接机器人安装有激光检测设备，控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据包括：通过激光检测设备确定目标零件的位置坐标；将目标零件的位置坐标与第二预设标准位置进行对比，以得到第二位置偏差数据。
[0018]本申请第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于零件的摆搭方法。
[0019]本申请第三方面提供一种用于零件的摆搭装置，包括上述被配置成执行用于零件的摆搭方法的控制器。
[0020]本申请第四方面提供一种摆塔焊接工作站，包括：
[0021]搬运机器人，用于接收控制器下发的工作任务，确定目标零件的第一位置偏差数据，根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置，根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置；
[0022]焊接机器人，用于接收控制器下发的工作任务，根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；
[0023]上述所述的用于零件的摆搭装置。
[0024]本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于零件的摆搭方法。
[0025]通过上述技术方案，能够实现零件高精度自动化固定和摆搭。分别采用搬运机器人和焊接机器人进行先后两次的位置检测计算位置偏差，再通过搬运机器人根据位置偏差数据对零件位置进行调整，实现了各零件高精度的自动摆搭。
[0026]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0027]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0028]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于零件的摆搭方法的应用环境示意图；
[0029]图2示意性示出了根据本申请实施例的用于零件的摆搭方法的流程示意图；
[0030]图3示意性示出了根据本申请实施例的摆塔焊接工作站的结构框图；
[0031]图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0032]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]本申请提供的用于零件的摆搭方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，图1所示为一个转台后段自动摆搭焊接工作站，102为焊接工作站的搬运机器人，用于将待焊接的零件搬运至指定位置。104为焊接机器人，用于将搬运机器人搬运过来的待焊接零件
进行焊接。控制器(图中未示出)通过下发任务工作指令给搬运机器人102和焊机机器人104，来控制搬运机器人102将待焊接的零件搬送至夹具台上，焊机机器人104则将夹具台上的零件进行焊接。
[0034]图2示意性示出了根据本申请实施例的用于零件的摆搭方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于零件的摆搭方法，包括以下步骤：
[0035]步骤201，获取待进行焊接的目标零件的型号信息。
[0036]步骤202，根据型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人。
[0037]步骤203，控制搬运机器人和焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置。
[0038]步骤204，控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据。
[0039]步骤205，控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置。
[0040]步骤206，控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据。
[0041]步骤207，将第二位置偏差数据发送至搬运机器人。
[0042]步骤208，控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置。
[0043]本技术方案为一种高效的实现转台后段本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述摆搭方法包括：获取待进行焊接的目标零件的型号信息；根据所述型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人；控制所述搬运机器人和所述焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置；控制所述搬运机器人采集所述目标零件的零件图像，以根据所述零件图像确定所述目标零件的第一位置偏差数据；控制所述搬运机器人根据所述第一位置偏差数据调整抓取位置，以将所述目标零件抓取至第三位置；控制所述焊接机器人根据所述目标零件的位置信息确定所述目标零件的第二位置偏差数据；将所述第二位置偏差数据发送至所述搬运机器人；控制所述搬运机器人根据所述第二位置偏差数据将所述目标零件搬运至目标位置。2.根据权利要求1所述的用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述搬运机器人根据所述第二位置偏差数据将所述目标零件搬运至目标位置之后，通过所述焊接机器人对所述目标零件进行焊接。3.根据权利要求1所述的用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述控制所述搬运机器人根据所述第二位置偏差数据将所述目标零件搬运至目标位置包括：控制所述搬运机器人根据所述第二位置偏差数据调整放件位置，以将所述目标零件抓取至第四位置；控制所述搬运机器人将所述目标零件从所述第四位置搬运至所述目标位置。4.根据权利要求1所述的用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述搬运机器人安装有视觉检测设备，所述控制所述搬运机器人采集所述目标零件的零件图像，以根据所述零件图像确定所述目标零件的第一位置偏差数据包括：控制所述视觉检测设备采集所述目标零件的零件图像；根据所述零件图像确定所述目标零件的三维坐标和角度；将所述目标零件的三维坐标和角...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘艳军，周艾飞，谭佳，李祥，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：