一种基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法技术

本发明专利技术公开了一种基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，包含以下步骤：S1、多个无人机组为通讯网络；S2、各无人机获得目标位置信息；S3、选择一个无人机，获得该无人机的信息矩阵；S4、融合该无人机与其它无人机的信息矩阵；S5、更新无人机获得目标位置信息，重复步骤S2～S5，对目标持续监控。本发明专利技术公开的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，具有稳定性好、定位精度高、定位收敛速度快、通信负载低等诸多优点。载低等诸多优点。载低等诸多优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法


[0001]本专利技术涉及一种信息融合方法，特别是涉及一种基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，属于信息管理领域。

技术介绍

[0002]在很多情况下，单个无人机对目标位置的检测会出现较大误差，就需要融合多个无人机的检测信息以实现协同执行任务。
[0003]现有的融合策略需要无人机之间进行大量的通信，在通信受到干扰时，大量的通信会带来较大的延迟，导致目标跟踪效果变差。
[0004]同时，大量通信带来的大量数据处理过程需要无人机具有较强的机载计算机，增加了通信负载，增加了成本，限制较多。
[0005]此外，现有的融合方法，例如随机小道通信分布式卡尔曼滤波器(RG
‑
DKF)，在每一轮小道通信迭代中，每个传感器随机选择一个本地连接的邻居节点，并对这两个节点进行平均，计算量较低，但由于其随机性，其收敛速度相对较慢。
[0006]贪婪小道分布式卡尔曼滤波器(GG
‑
DKF)要求每个局部传感器与所有相邻传感器节点进行通信。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，其特征在于，包含以下步骤：S1、多个无人机组为通讯网络；S2、各无人机获得目标位置信息；S3、选择一个无人机，获得该无人机的信息矩阵；S4、融合该无人机与其它无人机的信息矩阵；S5、更新无人机获得目标位置信息，重复步骤S2～S5，对目标持续监控。2.根据权利要求1所述的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，其特征在于，在S1中，多个无人机组为通讯网络，每个无人机均为网络上的一个节点，不同的无人机能够进行相互通讯。3.根据权利要求1所述的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，其特征在于，在S2中，所述目标位置信息包括目标估计矩阵和误差协方差矩阵。4.根据权利要求1所述的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，其特征在于，在S2中无人机根据自身的无人机坐标、无人机姿态角和光电球姿态角，使用扩展卡尔曼滤波法获得目标位置估计矩阵和协方差矩阵。5.根据权利要求1所述的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，其特征在于，在S3中，随机选择一个无人机作为节点，获得该无人机的信息矩阵，所述信息矩阵可以表示为：所述信息矩阵可以表示为：其中，下角标i表示选择的无人机，上标T表示转置，u
k,i
表示无人机i在k时刻的卡尔曼滤波估计值的信息形式，U
k,i
表示无人机i在k时刻的卡尔曼滤波协方差的信息形式，N表示参与信息融合的全部无人机总数。6.根据权利要求1所述的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，其特征在于，在S4中，从其它无人机中选择一个无人机j与无人机i进行信息矩阵融合，将融合后的信息矩阵作为无人机i的信息矩阵。7.根据权利要求6所述的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融...

【专利技术属性】
技术研发人员：何绍溟，霍家楷，杨希雯，陈祺，郑小波，林德福，宋韬，王江，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：