一种放线用喷涂式划印机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种放线用喷涂式划印机器人，包括行走模块、划印模块和电控定位模块，其中，所述行走模块包括主动轮、从动轮、编码器、联动件和驱动电机，所述主动轮与从动轮安装于安装架之间，所述联动件用于联动主动轮、编码器和驱动电机，在行走时，导线位于主动轮与从动轮之间，联动件将驱动电机的动力传递至主动轮与编码器处使其转动，编码器用于记录行走模块的行走数据；所述划印模块与行走模块相连接。该放线用喷涂式划印机器人，通过设置行走模块和划印模块，能够实现行走划印，并通过电控定位模块实现准确定位，能够达到快速附件安装作业的目标，从而实现输电线路多分裂导线间隔棒安装位置的定位划印。隔棒安装位置的定位划印。隔棒安装位置的定位划印。

【技术实现步骤摘要】
一种放线用喷涂式划印机器人


[0001]本专利技术涉及一种放线用喷涂式划印机器人，属于电力技术设备


技术介绍

[0002]在我国，输电线路架线施工附件安装作业方面，大都依靠人力辅助使用工器具进行附件安装作业。其中间隔棒由于其防振，分隔各子导线，防止线间鞭击的作用而广泛应用于输电线路架线施工过程中。跨越施工期间，间隔棒安装位置的确定往往需要人工进行测量标记，一方面作业依靠人员的主观经验判断，高空测量定位作业不精确，很难保证附件安装质量一次成优；另一方面需要施工人员在跨越塔间的线上进行行走测量，这样大大增加了施工人员疲劳程度，也给施工人员的人身安全带来隐患。
[0003]可见，为降低人工测量带来的误差与安全隐患，亟需一种放线用喷涂式划印机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种放线用喷涂式划印机器人，通过设置行走模块和划印模块，能够实现行走划印，并通过电控定位模块实现准确定位，能够达到快速附件安装作业的目标，从而实现输电线路多分裂导线间隔棒安装位置的定位划印。
[0005]为达到上述目的/为解决上述技术问题，本专利技术是采用下述技术方案实现的：
[0006]一种放线用喷涂式划印机器人，包括行走模块、划印模块和电控定位模块，其中，
[0007]所述行走模块包括主动轮、从动轮、编码器、联动件和驱动电机，所述主动轮与从动轮安装于安装架之间，所述联动件用于联动主动轮、编码器和驱动电机，在行走时，导线位于主动轮与从动轮之间，联动件将驱动电机的动力传递至主动轮与编码器处使其转动，编码器用于记录行走模块的行走数据；
[0008]所述划印模块与行走模块相连接，用于随行走模块移动进行喷涂划印；
[0009]所述电控定位模块与编码器信号连接，用于根据编码器反馈的行走数据进行距离定位。
[0010]进一步的，还包括压紧结构，用于压紧导线，所述压紧结构包括压紧弹簧、镀铬伸缩杆、铝合金方管和压紧拉把手，其中，
[0011]所述铝合金方管与安装架相固定，用于支撑镀铬伸缩杆与压紧弹簧，所述压紧弹簧套设于镀铬伸缩杆的外侧，所述镀铬伸缩杆一端与铝合金方管固定，另一端与压紧拉把手固定，压紧拉把手设置于镀铬伸缩杆靠近导线的一端，所述压紧弹簧的两端分别与镀铬伸缩杆以及压紧拉把手相搭接。
[0012]进一步的，所述主动轮的数量为两个，从动轮的数量为三个，其中，主动轮和从动轮均为尼龙轮。
[0013]进一步的，所述联动件包括链条和链轮，所述链轮分别与驱动电机、编码器以及主
动轮同轴，链条与链轮相传动，当驱动电机转动时，链条带动链轮转动以实现主动轮及编码器的转动。
[0014]进一步的，所述划印模块包括墨盒、喷码隔膜泵、旋转接头、电机和机械臂，其中，
[0015]所述墨盒与喷码隔膜泵分别安装于安装架的两侧的集装箱一和集装箱二内，并通过管道相连通，所述旋转接头安装于集装箱二的外侧，用于连接喷码隔膜泵与机械臂末端的喷头，以实现喷涂划印，所述旋转接头由设置于集装箱二内的电机驱动转动，用于实现机械臂的旋转。
[0016]进一步的，还包括旋转接头连接管，所述旋转接头连接管用于连接旋转接头与喷码隔膜泵。
[0017]进一步的，所述机械臂包括固定连接板、喷头固定板、探测头、喷头和电动推缸，其中，
[0018]所述固定连接板与旋转接头相固定，所述电动推缸安装于固定连接板的侧面，所述电动推缸的伸出端安装有喷头固定板，所述喷头固定板用于固定喷头与探测头，以通过电动推缸与旋转接头实现喷头的远近伸缩和旋转。
[0019]进一步的，所述电控定位模块包括直流接触器、锂电池、驱动电机驱动器、电控控制端和信号接收发射器，其中，
[0020]所述信号接收发射器安装于集装箱二的外侧，信号连接有地面遥控模块，用于与地面遥控模块互换信号，所述驱动电机驱动器与驱动电机信号连接，所述电控控制端分别与驱动电机驱动器、划印模块以及信号接收发射器信号连接，用于控制设备的行走与喷涂划印，所述锂电池安装于集装箱二内，用于为用电模块供电，所述直流接触器设置于锂电池与电控控制端之间，用于保护电路。
[0021]进一步的，还包括摄像头，所述摄像头安装于安装架的顶侧，用于与探测头监控导线划印的水平位置情况。
[0022]进一步的，所述地面遥控模块包括显示屏和手动控制端，所述显示屏与摄像头及探测头信号连接，用于接收并显示作业数据，所述手动控制端与电控定位模块及划印模块信号连接，用于在地面遥控设备的行走与划印。
[0023]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：
[0024]本专利技术提供的放线用喷涂式划印机器人，通过设置行走模块和划印模块，能够实现行走划印，并通过电控定位模块实现准确定位，能够达到快速附件安装作业的目标，从而实现输电线路多分裂导线间隔棒安装位置的定位划印；
[0025]本专利技术提供的放线用喷涂式划印机器人，通过设置压紧结构，使得在对导线进行压紧时，可以通过调节压紧拉把手来实现对导线压紧的程度，以便导线的安装，保证设备行走时的稳定性。
附图说明
[0026]图1是实施例一提供的放线用喷涂式划印机器人的结构示意图；
[0027]图2是图1所示放线用喷涂式划印机器人的轴侧示意图；
[0028]图3是图1所示放线用喷涂式划印机器人中行走模块的结构示意图；
[0029]图4是图3所示行走模块的正视剖面结构示意图；
[0030]图5是图1所示放线用喷涂式划印机器人的爆炸示意图；
[0031]图6是图5所示爆炸示意图的另一视角；
[0032]图7是集装箱二的内部示意图；
[0033]图8是地面遥控模块的结构示意图。
[0034]图中：1、主动轮；2、从动轮；3、编码器；4、驱动电机；5、压紧弹簧；6、镀铬伸缩杆；7、铝合金方管；8、压紧拉把手；9、链条；10、链轮；11、墨盒；12、喷码隔膜泵；13、旋转接头；14、电机；15、旋转接头连接管；16、固定连接板；17、喷头固定板；18、探测头；19、喷头；20、电动推缸；21、锂电池；22、驱动电机驱动器；23、电控控制端；24、信号接收发射器；25、摄像头；26、显示屏；27、手动控制端；28、处理器。
具体实施方式
[0035]下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0036]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种放线用喷涂式划印机器人，其特征在于，包括行走模块、划印模块和电控定位模块，其中，所述行走模块包括主动轮(1)、从动轮(2)、编码器(3)、联动件和驱动电机(4)，所述主动轮(1)与从动轮(2)安装于安装架之间，所述联动件用于联动主动轮(1)、编码器(3)和驱动电机(4)，在行走时，导线位于主动轮(1)与从动轮(2)之间，联动件将驱动电机(4)的动力传递至主动轮(1)与编码器(3)处使其转动，编码器(3)用于记录行走模块的行走数据；所述划印模块与行走模块相连接，用于随行走模块移动进行喷涂划印；所述电控定位模块与编码器(3)信号连接，用于根据编码器(3)反馈的行走数据进行距离定位。2.根据权利要求1所述的放线用喷涂式划印机器人，其特征在于，还包括压紧结构，用于压紧导线，所述压紧结构包括压紧弹簧(5)、镀铬伸缩杆(6)、铝合金方管(7)和压紧拉把手(8)，其中，所述铝合金方管(7)与安装架相固定，用于支撑镀铬伸缩杆(6)与压紧弹簧(5)，所述压紧弹簧(5)套设于镀铬伸缩杆(6)的外侧，所述镀铬伸缩杆(6)一端与铝合金方管(7)固定，另一端与压紧拉把手(8)固定，压紧拉把手(8)设置于镀铬伸缩杆(6)靠近导线的一端，所述压紧弹簧(5)的两端分别与镀铬伸缩杆(6)以及压紧拉把手(8)相搭接。3.根据权利要求1所述的放线用喷涂式划印机器人，其特征在于，所述主动轮(1)的数量为两个，从动轮(2)的数量为三个，其中，主动轮(1)和从动轮(2)均为尼龙轮。4.根据权利要求1所述的放线用喷涂式划印机器人，其特征在于，所述联动件包括链条(9)和链轮(10)，所述链轮(10)分别与驱动电机(4)、编码器(3)以及主动轮(1)同轴，链条(9)与链轮(10)相传动，当驱动电机(4)转动时，链条(9)带动链轮(10)转动以实现主动轮(1)及编码器(3)的转动。5.根据权利要求1所述的放线用喷涂式划印机器人，其特征在于，所述划印模块包括墨盒(11)、喷码隔膜泵(12)、旋转接头(13)、电机(14)和机械臂，其中，所述墨盒(11)与喷码隔膜泵(12)分别安装于安装架的两侧的集装箱一和集装箱二内，并通过管道相连通，所述旋转接头(13)安装于集装箱二...

【专利技术属性】
技术研发人员：何伟杰，马龙，夏顺俊，戴如章，陈浩，何逸飞，金禄海，陈彬，孙浩南，
申请(专利权)人：江苏省送变电有限公司，
类型：发明
国别省市：