【技术实现步骤摘要】
一种深度确定方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种深度确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，在人驾驶车辆时，主要是通过人眼对驾驶的车辆前的障碍物与人眼之间的深度进行估计。
[0003]但是，通过人眼估计出的深度精度较低，叩待解决。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种深度确定方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在二维相机的基础上进行深度的精准确定。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种深度确定方法，可以包括：
[0006]获取通过二维相机对目标对象进行关键点采集得到的目标关键点，并针对目标关键点在二维相机的相机平面内对应的相机关键点，确定相机关键点的关键点相机位置；
[0007]基于关键点相机位置，从相机平面内的至少一个初始投影点云中确定与相机关键点对应的目标投影点云；
[0008]根据目标投影点云的目标投影点云深度，确定目标关键点的目标关键点深度，并将目标关键...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种深度确定方法，其特征在于，包括：获取通过二维相机对目标对象进行关键点采集得到的目标关键点，并针对所述目标关键点在所述二维相机的相机平面内对应的相机关键点，确定所述相机关键点的关键点相机位置；基于所述关键点相机位置，从所述相机平面内的至少一个初始投影点云中确定与所述相机关键点对应的目标投影点云；根据所述目标投影点云的目标投影点云深度，确定所述目标关键点的目标关键点深度，并将所述目标关键点深度作为所述目标对象与二维相机之间的对象深度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个初始投影点云通过如下步骤预先生成：通过点云采集设备采集环境区域内的至少一个环境点云，其中，所述环境区域包括所述目标关键点位于的区域；将所述至少一个环境点云投影到所述相机平面中，得到至少一个初始投影点云。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个环境点云投影到所述相机平面中，得到至少一个初始投影点云，包括：基于所述至少一个环境点云生成数字高程模型；将所述数字高程模型投影到所述相机平面中，得到所述数字高程模型中的至少一个地面点云分别对应的初始投影点云。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个环境点云生成数字高程模型，包括：获取所述至少一个环境点云的标注结果；根据所述标注结果确定所述至少一个环境点云中被标注为地面点的至少一个环境点云，并根据所述被标注为地面点的至少一个环境点云，生成数字高程模型。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述数字高程模型投影到所述相机平面中，得到所述数字高程模型中的至少一个的地面点云分别对应的初始投影点云，包括：针对所述数字高程模型中的至少一个地面点云中的每个地面点云，根据二维相机的相机参数以及所述地面点云的位置，确定所述地面点云在所述相机平面中的初始投影点云；在得到所述数字高程模型中的至少一个地面点云分别对应的初始投影点云之后，所述方法，还包括：根据所述相机参数以及所述位置，确定所述初始投影点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：董子超，王琳，陈品殿，李一鸣，
申请(专利权)人：北京千挂科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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