本申请涉及一种移速控制的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标区域的栅格地图、以及移动对象在目标区域内移动时影响移速控制的至少一个危险因素；按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行当前移动任务过程中对移动对象进行移速控制；根据产生当前危险消息时所相应确定的限速信息和移动对象的所处栅格，对所处栅格进行限速信息更新，获得当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息，获得当前危险因素相应的栅格地图信息；根据危险因素相应的栅格地图信息，获得目标栅格地图信息，按照目标栅格地图信息进行移速控制。采用本方法能够提高移动对象在移动过程中的安全性。提高移动对象在移动过程中的安全性。提高移动对象在移动过程中的安全性。
【技术实现步骤摘要】
移速控制的方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种移速控制的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的发展，机器人技术也变得日趋成熟，其中，移动机器人类型应用最为广泛，移动机器人在家用、工业等众多的行业中扮演着越来越重要的角色。然而，现有技术中的机器人依然存在很多不足，比如，机器人在执行任务的时候都会经过一些特殊区域需要限制机器人通行的速度，例如存在碰撞风险的区域、地面存在颠簸的区域、地面存在打滑的区域，在这些场景下，机器人的移动速度影响着机器人在移动过程中的安全性，因此，目前急需一种机器人的移速控制的方法。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人移动过程的安全性的移速控制的方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0004]第一方面，本申请提供了一种移速控制的方法。所述方法包括：
[0005]获取目标区域的栅格地图、以及移动对象在目标区域内移动时影响移速控制的至少一个危险因素；
[0006]针对当前危险因素和当前移动任务，按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行当前移动任务过程中对移动对象进行移速控制；
[0007]针对执行当前移动任务中所产生的当前危险因素相应的当前危险消息，根据产生当前危险消息时所相应确定的限速信息和移动对象的所处栅格，对所处栅格进行限速信息更新，获得当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息，栅格地图信息用于记录仅在当前危险因素影响移速控制的情况下栅格地图中栅格相应的限速信息；
[0008]将下一移动任务作为当前移动任务，返回按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行当前移动任务过程中对移动对象进行移速控制的步骤并继续执行，直至达到预设截至条件，获得当前危险因素相应的栅格地图信息；
[0009]根据危险因素相应的栅格地图信息，获得目标栅格地图信息，按照目标栅格地图信息对移动对象进行移速控制。
[0010]在其中一个实施例中，限速信息包括限速值；按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行当前移动任务过程中对移动对象进行移速控制，包括：
[0011]根据上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，确定上一移动任务结束后栅格地图中具有限速值的限速栅格以及各限速栅格的限速作用范围；
[0012]在移动对象执行当前移动任务的过程中，实时检测移动对象是否落入至限速作用范围内；
[0013]在检测到移动对象落入至限速作用范围内的情况下，针对移动对象所落入的限速
作用范围相应的目标限速栅格，根据目标限速栅格相应的限速值，对移动对象进行实时降速。
[0014]在其中一个实施例中，根据目标限速栅格相应的限速值，对移动对象进行实时降速，包括：
[0015]在目标限速栅格相应的限速值为多个的情况下，确定各目标限速栅格相应的限速值中的最小值，根据最小值对移动对象进行实时降速。
[0016]在其中一个实施例中，限速信息包括限速值和用于衡量危险程度的危险系数；根据产生当前危险消息时所相应确定的限速信息和移动对象的所处栅格，对所处栅格进行限速信息更新，获得当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息，包括：
[0017]将产生当前危险消息时所相应确定的限速信息，确定为产生当前危险消息时移动对象的所处栅格相应最新的限速信息；
[0018]根据相应最新的限速信息中目标危险系数的所处取值范围，确定相应最新的限速信息中的目标危险系数和目标限速值是否需要更新；
[0019]在需要更新的情况下，对目标危险系数和目标限速值进行相应更新，获得当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息。
[0020]在其中一个实施例中，在需要更新的情况下，对所述目标危险系数和目标限速值进行相应更新，获得所述当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息，包括：
[0021]在目标危险系数为0且目标限速值大于0的情况下，按照第一预设幅度上调目标限速值，并按照第二预设幅度上调目标危险系数；
[0022]在目标危险系数大于0且小于预设阈值的情况下，按照第三预设幅度下调目标危险系数；
[0023]在目标危险系数大于预设阈值的情况下，根据目标危险系数降低目标限速值，并根据预设阈值对目标危险系数进行重新设置；
[0024]根据调整后的目标危险系数和目标限速值进行相应更新，获得当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息。
[0025]在其中一个实施例中，限速信息包括限速值；危险因素为至少两个；根据危险因素相应的栅格地图信息，获得目标栅格地图信息，包括：
[0026]根据各危险因素相应的栅格地图信息，确定栅格地图中每一栅格涉及到的危险因素；
[0027]根据每一栅格涉及到的各危险因素在相应栅格地图信息中的限速值，确定每一栅格对应的最小限速值，并根据每一栅格对应的最小限速值，获取目标栅格地图信息。
[0028]第二方面，本申请还提供了一种移速控制的装置。所述装置包括：
[0029]获取模块，用于获取目标区域的栅格地图、以及移动对象在目标区域内移动时影响移速控制的至少一个危险因素；
[0030]第一控制模块，用于针对当前危险因素和当前移动任务，按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行当前移动任务过程中对移动对象进行移速控制；
[0031]更新模块，用于针对执行当前移动任务中所产生的当前危险因素相应的当前危险消息，根据产生当前危险消息时所相应确定的限速信息和移动对象的所处栅格，对所处栅格进行限速信息更新，获得当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息，栅格地图信息用
于记录仅在当前危险因素影响移速控制的情况下栅格地图中栅格相应的限速信息；
[0032]第二控制模块，用于将下一移动任务作为当前移动任务，返回按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行当前移动任务过程中对移动对象进行移速控制的步骤并继续执行，直至达到预设截至条件，获得当前危险因素相应的栅格地图信息；
[0033]第三控制模块，用于根据危险因素相应的栅格地图信息，获得目标栅格地图信息，按照目标栅格地图信息对移动对象进行移速控制。
[0034]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0035]获取目标区域的栅格地图、以及移动对象在目标区域内移动时影响移速控制的至少一个危险因素；
[0036]针对当前危险因素和当前移动任务，按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行当前移动任务过程中对移动对象进行移速控制；
[0037]针对执行当前移动任务中所产生的当前危险因素相应的当前危险消息，根据产生当前危险消息时所相应确定的限速信息和移动对象的所处栅格，对所处栅格进行限速信息更新，获得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移速控制的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域的栅格地图、以及移动对象在所述目标区域内移动时影响移速控制的至少一个危险因素；针对当前危险因素和当前移动任务，按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行所述当前移动任务过程中对所述移动对象进行移速控制；针对执行所述当前移动任务中所产生的所述当前危险因素相应的当前危险消息，根据产生所述当前危险消息时所相应确定的限速信息和所述移动对象的所处栅格，对所述所处栅格进行限速信息更新，获得所述当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息，所述栅格地图信息用于记录在所述当前危险因素影响移速控制的情况下所述栅格地图中栅格相应的限速信息；将下一移动任务作为当前移动任务，返回按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行所述当前移动任务过程中对所述移动对象进行移速控制的步骤并继续执行，直至达到预设截至条件，获得所述当前危险因素相应的栅格地图信息；根据危险因素相应的栅格地图信息，获得目标栅格地图信息，按照所述目标栅格地图信息对所述移动对象进行移速控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限速信息包括限速值；所述按照上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，在执行所述当前移动任务过程中对所述移动对象进行移速控制，包括：根据上一移动任务结束后所更新的栅格地图信息，确定上一移动任务结束后所述栅格地图中具有限速值的限速栅格以及各限速栅格的限速作用范围；在所述移动对象执行所述当前移动任务的过程中，实时检测所述移动对象是否落入至限速作用范围内；在检测到所述移动对象落入至限速作用范围内的情况下，针对所述移动对象所落入的限速作用范围相应的目标限速栅格，根据所述目标限速栅格相应的限速值，对所述移动对象进行实时降速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标限速栅格相应的限速值，对所述移动对象进行实时降速，包括：在所述目标限速栅格相应的限速值为多个的情况下，确定各目标限速栅格相应的限速值中的最小值，根据所述最小值对所述移动对象进行实时降速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限速信息包括限速值和用于衡量危险程度的危险系数；所述根据产生所述当前危险消息时所相应确定的限速信息和所述移动对象的所处栅格，对所述所处栅格进行限速信息更新，获得所述当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息，包括：将产生所述当前危险消息时所相应确定的限速信息，确定为产生所述当前危险消息时所述移动对象的所处栅格相应最新的限速信息；根据所述相应最新的限速信息中目标危险系数的所处取值范围，确定所述相应最新的限速信息中的目标危险系数和目标限速值是否需要更新；在需要更新的情况下，对所述目标危险系数和目标限速值进行相应更新，获得所述当前移动任务结束后所更新的栅格地图信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张永胜，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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