抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质。本申请的抓取控制方法包括：获取至少一个待抓取物品的可抓取区域的掩膜；针对至少一个待抓取物品中的每个待抓取物品，获取其可抓取区域的掩膜的至少一个特征的特征值；针对获取的所述至少一个特征的特征值中的每一个，执行归一化处理，获得至少一个归一化特征值；基于每个待抓取物品的至少一个归一化特征值以及预设的权值，计算该待抓取物品的抓取优先值，使得在对至少一个待抓取物品进行抓取时，能够根据该抓取优先值控制抓取的顺序。本发明专利技术的抓取排序方法，相对于传统的方法，提高了排序的准确度，由于并非针对整个物品的特征进行处理，即便考虑了多因素，也不会显著降低运算的速度。降低运算的速度。降低运算的速度。

【技术实现步骤摘要】
抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及机械手臂或夹具的自动控制、程序控制B25J领域，更具体而言，特别涉及抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。随着工业自动化和计算机技术的发展，机器人开始进入大量生产和实际应用阶段。在工业场景中，工业机器人已经有很普遍的应用，能够代替人类执行一些重复性或者具有危险的工作。传统的工业机器人设计，关注的重点在于机器人硬件的设计和制造，机器人本身不够“智能”。在工业现场使用机器人时，技术人员需要提前对整个工业现场的硬件设备，流水线，物料位置和机器人的任务路径等进行规划，例如，如果要对物品进行分拣搬运，现场工作人员需要先将不同种类的物品分拣出，并整齐地摆放于具有统一规格的物料框中，在使用机器人作业前，需要先将流水线，料框，搬运位置等确定好，并依据确定好的信息为机器人设置固定的运动路径，固定的抓取位置，固定的旋转角度，固定的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取控制方法，其特征在于，包括：获取至少一个待抓取物品的可抓取区域的掩膜；针对至少一个待抓取物品中的每个待抓取物品，获取其可抓取区域的掩膜的至少一个特征的特征值；针对获取的所述至少一个特征的特征值中的每一个，执行归一化处理，获得至少一个归一化特征值；基于每个待抓取物品的至少一个归一化特征值以及预设的权值，计算该待抓取物品的抓取优先值，使得在对至少一个待抓取物品进行抓取时，能够根据该抓取优先值控制抓取的顺序。2.根据权利要求1所述的抓取控制方法，其特征在于，所述可抓取区域的掩膜的特征包括：掩膜高度，夹具大小，点云在掩膜内的个数，掩膜对角程度，掩膜压叠程度，掩膜大小和/或位姿方向。3.根据权利要求2所述的抓取控制方法，其特征在于，基于可抓取区域的深度值计算可抓取区域的掩膜的掩膜高度特征值。4.根据权利要求2所述的抓取控制方法，其特征在于，基于预设的夹具与夹具大小之间的映射关系，确定夹具大小。5.根据权利要求2所述的抓取控制方法，其特征在于，基于掩膜的外接矩形的对角线与外接矩形一边的夹角，确定掩膜对角程度。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的抓取控制方法，其特征在于，按照下述公式计算优先值：其中，P为待抓取物品的优先值，n为特征数量，ω
i
为第i个特征的权值，X
i
为第i个特征的特征值。7.一种抓取控制装置，其特征在于，包括：掩膜获取模块，用于获取至少一个待抓取物品的可抓取区域的掩膜；特征值获取模块，用于针对至少一个待抓取物品中的每个待抓取物品，获取其可抓取区域的掩膜的至少一个特征的特征值；特征值归一化模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔致豪，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：