机器人焊接轨迹规划方法及焊接机器人技术

本发明专利技术提供了一种机器人焊接轨迹规划方法及焊接机器人，机器人焊接轨迹规划方法包括：在待焊接轨迹上取N个离散焊接点；对N个离散焊接点进行B样条插补，以得出机器人的焊接运动轨迹；根据得出的焊接运动轨迹，得出机器人的每个关节在每个时刻的位移和瞬时速度；根据得出的机器人的每个关节在每个时刻的位移和瞬时速度信息，控制机器人的焊枪末端以目标速度和目标姿态沿焊接运动轨迹走动。本申请的机器人焊接轨迹规划方法解决了现有技术中的机器人焊接运动规划方法不能满足工业机器人对空间复杂曲线轨迹的焊接规划的问题。对空间复杂曲线轨迹的焊接规划的问题。对空间复杂曲线轨迹的焊接规划的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人焊接轨迹规划方法及焊接机器人


[0001]本专利技术涉及焊接机器人
，具体而言，涉及一种机器人焊接轨迹规划方法及焊接机器人。

技术介绍

[0002]机器人焊接是工业机器人的主要应用领域之一，机器人焊接极大地减轻了焊接工序对人体的伤害。
[0003]目前，大多数机器人焊接应用的焊接轨迹路径都要求共面，或者要求焊接轨迹路径为空间简单曲线，对于焊接轨迹路径为空间复杂曲线的焊接应用，机器人焊接工艺还不够成熟。
[0004]对焊接轨迹为复杂空间曲线的焊接应用，需要对机器人的各关节的运动进行准确、合理的运动规划。
[0005]但是，现有的机器人焊接运动规划方法不能满足工业机器人对空间复杂曲线轨迹的焊接规划。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人焊接轨迹规划方法及焊接机器人，以解决现有技术中的机器人焊接运动规划方法不能满足工业机器人对空间复杂曲线轨迹的焊接规划的问题。
[0007]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人焊接轨迹规划方法，其包括：在待焊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接轨迹规划方法，其特征在于，包括：在待焊接轨迹上取N个离散焊接点；对所述N个离散焊接点进行B样条插补，以得出机器人的焊接运动轨迹；根据所述焊接运动轨迹，得出机器人的每个关节在每个时刻的位移和瞬时速度；根据得出的机器人的每个关节在每个时刻的位移和瞬时速度信息，控制机器人的焊枪末端以目标速度和目标姿态沿所述焊接运动轨迹走动。2.根据权利要求1所述的机器人焊接轨迹规划方法，其特征在于，所述机器人焊接轨迹规划方法还包括：根据所述焊接运动轨迹，通过机器人逆运动学算法得出机器人的每个关节在每个时刻的位移和瞬时速度。3.根据权利要求1所述的机器人焊接轨迹规划方法，其特征在于，在待焊接轨迹上取N个离散焊接点之后，所述机器人焊接轨迹规划方法还包括：获取每个所述离散焊接点的空间坐标和法向量；根据每个所述离散焊接点的空间坐标和法向量，对所述N个离散焊接点进行B样条插补。4.根据权利要求1所述的机器人焊接轨迹规划方法，其特征在于，所述焊接运动轨迹为目标函数路径，所述目标函数路径的总长度为S；所述N个离散焊接点的集合为C＝{c1,c2,c3…
c
n
}；每两个所述离散焊接点之间的距离为d(c
i
,c
j
)≥0；其中，c
i
,c
j
∈C(1≤i,j≤N)；其中，c
φ(1)
,c
φ(2)
,c
φ(3)
…<...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东生，高小云，张志波，杨文堂，朱骏野，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：