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本发明提供了一种机器人焊接轨迹规划方法及焊接机器人，机器人焊接轨迹规划方法包括：在待焊接轨迹上取N个离散焊接点；对N个离散焊接点进行B样条插补，以得出机器人的焊接运动轨迹；根据得出的焊接运动轨迹，得出机器人的每个关节在每个时刻的位移和瞬时速...
该专利属于珠海格力电器股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珠海格力电器股份有限公司授权不得商用。

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