轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，确定当前位置的各个步进方向的优先级；根据当前位置的各个步进方向的优先级，确定当前位置对应的步进位置；若步进位置符合可达条件，则将步进位置的点位信息按序记录至目标轨迹信息中；若步进位置与目标位置的距离小于预设距离，则根据目标轨迹信息确定轨迹规划结果；否则，以步进位置作为更新后的当前位置，并返回执行所述根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，确定所述当前位置的各个步进方向的优先级的步骤。本申请实施例能够规划出高效准确的避障轨迹。准确的避障轨迹。准确的避障轨迹。

【技术实现步骤摘要】
轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在工业机器人按照机器人程序进行加工作业的过程中，机器人运行一段轨迹后，由于人为因素或设备故障，导致机器人的末端工具停止在狭小的工作空间内。此时如果重新运行当前程序，或者加载其它程序时，需要返回设定的HOME点，再运行机器人程序。
[0003]目前，通常会直接以点到点(POINTS TO POINTS，PTP)轨迹运动或者是线段(LINE，LIN)轨迹运动的方式，使得末端工具返回HOME点。或者，配合机器人的安全区域功能，在发生碰撞前刹停机器人，避免与其它设备发生碰撞。然而，以PTP或LIN方式返回HOME点，存在机器人与其它设备存在碰撞的风险。而配合安全区域功能在碰撞前刹停后，也需要人工进行手动点动控制(JOG)，才能够使得机器人避开障碍物，返回HOME点，存在一定的操作难度，且效率较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了轨迹规划方法、装置、电子设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，确定所述当前位置的各个步进方向的优先级；根据所述当前位置的各个步进方向的优先级，确定所述当前位置对应的步进位置；若所述步进位置符合可达条件，则将所述步进位置的点位信息按序记录至目标轨迹信息中；其中，所述可达条件包括机器人在所述步进位置上与障碍物不存在干涉关系；若所述步进位置与所述目标位置的距离小于预设距离，则根据所述目标轨迹信息确定轨迹规划结果；否则，以所述步进位置作为更新后的当前位置，并返回执行所述根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，确定所述当前位置的各个步进方向的优先级的步骤。2.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，在所述根据当前位置和目标位置，确定所述当前位置的步进方向优先级之前，还包括：获取机器人的工具中心点的起始规划位置；若在所述工具中心点位于所述起始规划位置时，所述机器人的末端工具与障碍物不存在干涉关系，则获取所述工具中心点的目标位置，以及将所述起始规划位置作为初始的当前位置。3.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位置的各个步进方向的优先级，确定所述当前位置对应的步进位置，包括：根据所述当前位置的各个步进方向的优先级和目标步长，确定所述当前位置对应的步进位置。4.如权利要求3所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，确定所述当前位置的各个步进方向的优先级，包括：根据所述机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，计算所述目标位置与所述当前位置的位置差值；根据所述位置差值，确定所述当前位置的各个步进方向的优先级；所述根据所述当前位置的各个步进方向的优先级和目标步长，确定所述当前位置对应的步进位置，包括：根据所述当前位置的各个步进方向的优先级确定当前步进方向；根据所述当前步进方向和所述目标步长，确定所述当前位置对应的步进位置。5.如权利要求4所述的轨迹规划方法，其特征在于，在所述根据所述当前步进方向和所述目标步长，确定所述当前位置对应的步进位置之后，还包括：若所述步进位置不符合可达条件，则根据当前位置的各个步进方向的优先级，确定下一个优先级的步进方向为当前步进方向，并返回执行所述根据所述当前步进方向和所述目标步长，确定所述当前位...

【专利技术属性】
技术研发人员：平宇，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：