惯性测量单元评估方法及其系统技术方案

一种惯性测量单元评估方法，用于评估自驾车包含的惯性测量单元的精确度，自驾车更包含左相机及右相机，左相机及右相机皆面向自驾车的前方向，惯性测量单元评估方法包含影像撷取步骤、消失线计算步骤、影像参数决定步骤、单元参数取得步骤及参数比较步骤。消失线计算步骤包含计算消失线的消失线方程式，消失线为第一消失点及第二消失点的连线。影像参数决定步骤包含依据消失线方程式决定自驾车的影像参数组。单元参数取得步骤包含通过惯性测量单元取得自驾车的单元参数组。借此，可有效评估惯性测量单元的精确度。本申请还涉及一种相关的惯性测量单元评估系统。性测量单元评估系统。性测量单元评估系统。

【技术实现步骤摘要】
惯性测量单元评估方法及其系统


[0001]本专利技术是有关于一种惯性测量单元评估方法及其系统，且特别是有关于应用于自驾车的惯性测量单元评估方法及其系统。

技术介绍

[0002]自驾车于高精地图下的定位，其卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的多路径效应或非视距传播(Non
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sight Propagation，NLOS)会造成误差而无法修正，若在遮蔽物密集的都市地区，城市的高楼及建筑物会大面积阻挡卫星信号，此种误差大小及方向受障碍物和信号间几何关系影响，其导致的路径延迟误差可达数十公尺，故需搭配惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)进入惯性导航辅助。
[0003]惯性测量单元通常包含陀螺仪及加速度感测器，其中精确度为最重要的性能指标。惯性测量单元的误差包含陀螺仪本身误差及漂移误差，漂移误差为陀螺仪外界噪声、震动、温度梯度带来的干扰，故实际误差会远超过规格标示的误差。因此惯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元评估方法，用于评估一自驾车包含的一惯性测量单元的精确度，该自驾车更包含一左相机及一右相机，该左相机及该右相机皆面向该自驾车的一前方向，其特征在于，该惯性测量单元评估方法包含：一影像撷取步骤，通过该左相机及该右相机于一时间点分别撷取一左影像及一右影像，其中该左影像包含一第一左车道线、一第一右车道线及一第一消失点，该第一消失点为该第一左车道线及该第一右车道线的交点，该右影像包含一第二左车道线、一第二右车道线及一第二消失点，该第二消失点为该第二左车道线及该第二右车道线的交点；一消失线计算步骤，计算一消失线的一消失线方程式，该消失线为该第一消失点及该第二消失点的连线；一影像参数决定步骤，依据该消失线方程式决定该自驾车的一影像参数组；一单元参数取得步骤，通过该惯性测量单元取得该自驾车的一单元参数组；以及一参数比较步骤，比较该影像参数组及该单元参数组并产生一比较结果。2.如权利要求1所述的惯性测量单元评估方法，其特征在于，在该消失线计算步骤中，将该左影像的一影像坐标系及该右影像的一影像坐标系中一该影像坐标系转换为另一该影像坐标系，该另一影像坐标系的一横方向的坐标表示为X且一纵方向的坐标表示为Y，该消失线方程式为Y＝a
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X+b，该消失线方程式中a及b为系数。3.如权利要求2所述的惯性测量单元评估方法，其特征在于，更包含：一参考线定义步骤，当该自驾车于另一时间点处于一无倾斜状态时，该另一时间点早于该时间点，通过该左相机及该右相机于该另一时间点分别撷取的另一左影像及另一右影像计算另一消失线的另一消失线方程式，且定义该另一消失线及其该另一消失线方程式为一参考线及其一参考线方程式，该参考线方程式为Y＝K0，该参考线方程式中K0为常数。4.如权利要求3所述的惯性测量单元评估方法，其特征在于，在该影像参数决定步骤中，该影像参数组包含一影像侧翻倾斜角，其为该消失线与该参考线的夹角；其中，在该单元参数取得步骤中，该单元参数组包含一单元侧翻倾斜角，其对应该影像侧翻倾斜角；其中，在该参数比较步骤中，比较该影像侧翻倾斜角及该单元侧翻倾斜角。5.如权利要求3所述的惯性测量单元评估方法，其特征在于，在该消失线计算步骤中，更计算该消失线与该左相机及该右相机中一者平行一法线方向的一消失距离，且该横方向、该纵方向及该法线方向互相垂直；其中，在该影像参数决定步骤中，该影像参数组包含一影...

【专利技术属性】
技术研发人员：林政龙，
申请(专利权)人：环鸿电子昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：