一种绿道驿站自搬运车控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种绿道驿站自搬运车控制方法及装置，所述方法包括以下步骤：采集工作环境信息生成栅格连接图，并制定无人搬运车搬运路径，进行搬运；实时对搬运路径检测障碍物并躲避障碍物，到达搬运终点；对搬运终点的目标物进行信息识别，并再次进行货物搬运。本发明专利技术适用于无人搬运车不同的工作环境，大大提高了货物运输的速度，在进行货物运输时，可以根据障碍的情况动态的调整路线，从而安全合理的到达，极大的减小了无人搬运车与障碍物发生碰撞的可能性，可以根据不同货物的搬运信息对不同货物进行实时输送，安全性高。安全性高。安全性高。

【技术实现步骤摘要】
一种绿道驿站自搬运车控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种绿道驿站自搬运车控制方法及装置。

技术介绍

[0002]无人搬运车(Automated Gu i ded Veh i c l e，简称AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(e l ectromagnet i c path
‑
fo l l owi ng system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0003]国内绿道驿站自2011年开始建设至今，为市民提供了很多便利；而在绿道驿站中，可使用无人搬运车进行货物的搬运，可增加绿道驿站的整体智能型，且能够节省人工。
[0004]目前对于无人搬运车在绿道驿站搬运的控制而言，局限于一般的工作环境，对于复杂环境，无人搬运车的搬运效率会大大下降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绿道驿站自搬运车控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：采集工作环境信息生成栅格连接图，并制定无人搬运车搬运路径，进行搬运；实时对搬运路径检测障碍物并躲避障碍物，到达搬运终点；对搬运终点的目标物进行信息识别，并再次进行货物搬运。2.根据权利要求1所述的绿道驿站自搬运车控制方法，其特征在于：获取无人搬运车的工作环境地图，以无人搬运车的起点和搬终点为节点，通过将无人搬运车的工作环境分解为多个栅格，构成栅格连接图，每个栅格的数据类型包括0和1，0为该栅格不包括障碍物，1为该栅格包括障碍物。3.根据权利要求2所述的绿道驿站自搬运车控制方法，其特征在于：筛选无人搬运车从起点至搬运终点的路径，当若无人搬运车的行进方向与起点至终点的连线夹角β＞90
°
，且行进方向节点相邻栅格的数据类型为0，则判断为无效路径，若无人搬运车行进方向与起点至终点的连线夹角β＜90
°
，则判断为有效路径。4.根据权利要求3所述的绿道驿站自搬运车控制方法，其特征在于：通过公式计算无人搬运车行驶所有有效路径的时间，通过筛选T
D
，得到最短时间路径，即最优路径；其中V
max
为无人搬运车的最大速度，a为无人搬运车的加速度，为无人搬运车由静止加速到最大速度所需时间，n为路径上的拐点数量，T
i
为无人搬运车经过有效路径D
i
所需时间。5.根据权利要求4所述的绿道驿站自搬运车控制方法，其特征在于：通过无人搬运车上的雷达装置和摄像装置对障碍物进行检测定位，获取相邻两帧障碍物的运动信息，障碍物的运动信息包括运动方向和运动速度，预测障碍物与无人搬运车行驶路径重合经过的时间Δt。6.根据权利要求5所述的绿道驿站自搬运车控制方法，其特征在于：通过公式Δx＝v*cosθ*Δt，Δy＝v*sinθ*Δt；Δx，＝v，*cosθ，*Δt，Δy，＝v，*sinθ，*Δt，计算障碍物与无人搬运车经过Δt的位移变化量；利用公式d＝d1‑
Δd计算障碍物与无...

【专利技术属性】
技术研发人员：李颖，王慧，吕洁，张小丽，周颜，
申请(专利权)人：南通市市政工程设计院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：