一种基于声悬浮驱动的血管介入导管控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于声悬浮驱动的血管介入导管控制方法及装置，方法包括以下步骤：S1、矫正超声波发生装置的位置；S2、超声波发生装置释放驻波，通过驻波捕获导管前端；S3、若成功捕获，则执行S4；如果不成功，或者捕获超时，则回到S1；S4、对当前导管所在位置进行成像；S5、超声波发生装置释放驻波驱动导管运动。本发明专利技术提供了一种可精确定位、驱动的血管介入导管控制方法及装置。管控制方法及装置。管控制方法及装置。

【技术实现步骤摘要】
一种基于声悬浮驱动的血管介入导管控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及生物医药器械领域，具体是一种基于声悬浮驱动的血管介入导管控制方法及装置。

技术介绍

[0002]心血管介入手术是从周围血管插入导管、送至目标位置的技术，借而实现某些心脏疾病的微创手术的治疗措施。当前医疗方面正在逐步实现医学和工程技术相结合，从而血管介入手术机器人应运而生，能够有效辅助医生完成心血管介入手术过程。
[0003]然而，无论是有经验的心血管介入手术医生还是机器人辅助手术，手术过程中都会涉及到与患者的接触，容易造成创面感染，产生手术的副作用；同时也都存在误穿刺的可能。对于心血管介入手术机器人，现有的产品基本都使用机械结构进行驱动。虽然机械结构能够有效解决传统人工手术中人手会抖动的问题，但同时却失去很大的操纵空间，只能实现导管推进和倒退和受约束的旋转，同时也有一定几率在手术过程中对血管造成误穿刺，导致血管破裂，轻则影响手术效果，重则危害患者生命。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种可精确定位、驱动的血管介入导管控制方法及装置。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于声悬浮驱动的血管介入导管控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、矫正超声波发生装置的位置；S2、超声波发生装置释放驻波，通过驻波捕获导管前端；S3、若成功捕获，则执行S4；如果不成功，或者捕获超时，则回到S1；S4、对当前导管所在位置进行成像；S5、超声波发生装置释放驻波驱动导管运动。2.如权利要求1所述的一种基于声悬浮驱动的血管介入导管控制方法，其特征在于，步骤S1包括以下步骤：S11、超声波发生装置释放超声波，红外波发生装置释放红外波对导管前端进行定位；S12、对步骤S11的两种定位方式进行矫正，获得导管前端精确位置；S13、对步骤S12的导管前端的位置进行编译后获得超声波发生装置的位置。3.如权利要求2所述的一种基于声悬浮驱动的血管介入导管控制方法，其特征在于，步骤S12的矫正方法为：FDR算法实现BH矫正。4.如权利要求3所述的一种基于声悬浮驱动的血管介入导管控制方法，其特征在于，所述超声波发生装置包括阵列式声悬浮装置，所述阵列式声悬浮装置包括，四个半球面超声波发声装置构成的声波阵列，同时内...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐鹏，瞿闻希，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：