本申请涉及一种基于数字孪生的机器人位置展示方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据巡检机器人上传的第一坐标，确认与巡检机器人对应的目标巡检系统；第一坐标为巡检机器人在目标巡检系统的坐标系下的坐标；获取与目标巡检系统对应的目标坐标变换信息；目标坐标变换信息为目标巡检系统的坐标系与数字孪生体的坐标系之间的映射信息；根据目标坐标变换信息，将第一坐标转换为巡检机器人的第二坐标；第二坐标为巡检机器人在数字孪生体的坐标系下的坐标；根据第二坐标，在数字孪生体的三维空间地图上，展示与巡检机器人对应的虚拟机器人的位置。采用本方法，能够提高实时巡检状态的查看效率。能够提高实时巡检状态的查看效率。能够提高实时巡检状态的查看效率。
【技术实现步骤摘要】
基于数字孪生的机器人位置展示方法、装置和计算机设备
[0001]本申请涉及机器人巡检
，特别是涉及一种基于数字孪生的机器人位置展示方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着智能化技术的不断提高，许多电网企业已开始使用机巡设备参与巡检工作，巡检作业无人化、少人化逐渐成为换流站巡检工作的发展方向之一。
[0003]在传统技术中，换流站需要引入多个巡检系统以满足不同区域的巡检需求，但由于各个巡检系统基于各自的控制系统，开发了独立的坐标系，使得巡检系统之间的坐标系互不兼容，因此在查看各个巡检机器人的实时巡检状态时，需要切换不同巡检系统的巡检画面，过程比较繁琐，导致巡检机器人的实时巡检状态的查看效率较低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高实时巡检状态的查看效率的基于数字孪生的机器人位置展示方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种基于数字孪生的机器人位置展示方法。所述方法包括：
[0006]根据巡检机器人上传的第一坐标，确认与所述巡检机器人对应的目标巡检系统；所述第一坐标为所述巡检机器人在所述目标巡检系统的坐标系下的坐标；
[0007]获取与所述目标巡检系统对应的目标坐标变换信息；所述目标坐标变换信息为所述目标巡检系统的坐标系与数字孪生体的坐标系之间的映射信息；
[0008]根据所述目标坐标变换信息，将所述第一坐标转换为所述巡检机器人的第二坐标；所述第二坐标为所述巡检机器人在所述数字孪生体的坐标系下的坐标；
[0009]根据所述第二坐标，在所述数字孪生体的三维空间地图上，展示与所述巡检机器人对应的虚拟机器人的位置。
[0010]在其中一个实施例中，所述获取与所述目标巡检系统对应的目标坐标变换信息，包括：
[0011]获取所述目标巡检系统的系统标识；
[0012]识别与所述系统标识对应的坐标变换信息；
[0013]将与所述系统标识对应的坐标变换信息，确认为所述目标坐标变换信息。
[0014]在其中一个实施例中，所述识别与所述系统标识对应的坐标变换信息，包括：
[0015]根据所述目标巡检系统的系统标识，在所述数字孪生体的预设坐标变换信息库中，识别出与所述系统标识对应的坐标旋转信息、坐标缩放信息以及坐标平移信息；
[0016]对所述坐标旋转信息、所述坐标缩放信息以及所述坐标平移信息进行组合，得到与所述系统标识对应的坐标变换信息。
[0017]在其中一个实施例中，所述根据所述目标坐标变换信息，将所述第一坐标转换为所述巡检机器人的第二坐标，包括：
[0018]根据所述坐标旋转信息、所述坐标缩放信息以及所述坐标平移信息，对所述第一坐标进行转换处理；所述转换处理包括旋转处理、缩放处理以及平移处理；
[0019]将转换处理后的第一坐标，确认为所述巡检机器人的第二坐标。
[0020]在其中一个实施例中，所述坐标旋转信息通过以下方式得到：
[0021]获取巡检系统的坐标矩阵，以及所述数字孪生体的坐标矩阵；
[0022]在所述巡检系统的坐标矩阵中选取第一参考元素，在所述数字孪生体的坐标矩阵中选取第二参考元素；所述第一参考元素和所述第二参考元素之间存在映射关系；
[0023]确认所述第一参考元素和所述第二参考元素之间的旋转角度与旋转轴；
[0024]根据所述旋转角度与所述旋转轴，确认所述巡检系统的坐标矩阵与所述数字孪生体的坐标矩阵之间的旋转矩阵，作为所述巡检系统的坐标旋转信息。
[0025]在其中一个实施例中，在根据所述第二坐标，在所述数字孪生体的三维空间地图上，展示与所述巡检机器人对应的虚拟机器人的位置之前，还包括：
[0026]根据所述巡检系统与所述数字孪生体的三维空间地图之间的映射关系，在所述三维空间地图上，确认与所述目标巡检系统对应的目标区域；
[0027]所述根据所述第二坐标，在所述数字孪生体的三维空间地图上，展示与所述巡检机器人对应的虚拟机器人的位置，包括：
[0028]将所述第二坐标，作为与所述巡检机器人对应的虚拟机器人在所述三维空间地图上的坐标；
[0029]根据所述目标虚拟机器人在所述三维空间地图上的坐标，在所述目标区域中对应的位置展示所述虚拟机器人。
[0030]第二方面，本申请还提供了一种基于数字孪生的机器人位置展示装置。所述装置包括：
[0031]系统确认模块，用于根据巡检机器人上传的第一坐标，确认与所述巡检机器人对应的目标巡检系统；所述第一坐标为所述巡检机器人在所述目标巡检系统的坐标系下的坐标；
[0032]信息获取模块，用于获取与所述目标巡检系统对应的目标坐标变换信息；所述目标坐标变换信息为所述目标巡检系统的坐标系与数字孪生体的坐标系之间的映射信息；
[0033]坐标转换模块，用于根据所述目标坐标变换信息，将所述第一坐标转换为所述巡检机器人的第二坐标；所述第二坐标为所述巡检机器人在所述数字孪生体的坐标系下的坐标；
[0034]位置展示模块，用于根据所述第二坐标，在所述数字孪生体的三维空间地图上，展示与所述巡检机器人对应的虚拟机器人的位置。
[0035]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0036]根据巡检机器人上传的第一坐标，确认与所述巡检机器人对应的目标巡检系统；所述第一坐标为所述巡检机器人在所述目标巡检系统的坐标系下的坐标；
[0037]获取与所述目标巡检系统对应的目标坐标变换信息；所述目标坐标变换信息为所
述目标巡检系统的坐标系与数字孪生体的坐标系之间的映射信息；
[0038]根据所述目标坐标变换信息，将所述第一坐标转换为所述巡检机器人的第二坐标；所述第二坐标为所述巡检机器人在所述数字孪生体的坐标系下的坐标；
[0039]根据所述第二坐标，在所述数字孪生体的三维空间地图上，展示与所述巡检机器人对应的虚拟机器人的位置。
[0040]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0041]根据巡检机器人上传的第一坐标，确认与所述巡检机器人对应的目标巡检系统；所述第一坐标为所述巡检机器人在所述目标巡检系统的坐标系下的坐标；
[0042]获取与所述目标巡检系统对应的目标坐标变换信息；所述目标坐标变换信息为所述目标巡检系统的坐标系与数字孪生体的坐标系之间的映射信息；
[0043]根据所述目标坐标变换信息，将所述第一坐标转换为所述巡检机器人的第二坐标；所述第二坐标为所述巡检机器人在所述数字孪生体的坐标系下的坐标；
[0044]根据所述第二坐标，在所述数字孪生体的三维空间本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于数字孪生的机器人位置展示方法，其特征在于，所述方法包括：根据巡检机器人上传的第一坐标，确认与所述巡检机器人对应的目标巡检系统；所述第一坐标为所述巡检机器人在所述目标巡检系统的坐标系下的坐标；获取与所述目标巡检系统对应的目标坐标变换信息；所述目标坐标变换信息为所述目标巡检系统的坐标系与数字孪生体的坐标系之间的映射信息；根据所述目标坐标变换信息，将所述第一坐标转换为所述巡检机器人的第二坐标；所述第二坐标为所述巡检机器人在所述数字孪生体的坐标系下的坐标；根据所述第二坐标，在所述数字孪生体的三维空间地图上，展示与所述巡检机器人对应的虚拟机器人的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标巡检系统对应的目标坐标变换信息，包括：获取所述目标巡检系统的系统标识；识别与所述系统标识对应的坐标变换信息；将与所述系统标识对应的坐标变换信息，确认为所述目标坐标变换信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别与所述系统标识对应的坐标变换信息，包括：根据所述目标巡检系统的系统标识，在所述数字孪生体的预设坐标变换信息库中，识别出与所述系统标识对应的坐标旋转信息、坐标缩放信息以及坐标平移信息；对所述坐标旋转信息、所述坐标缩放信息以及所述坐标平移信息进行组合，得到与所述系统标识对应的坐标变换信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标坐标变换信息，将所述第一坐标转换为所述巡检机器人的第二坐标，包括：根据所述坐标旋转信息、所述坐标缩放信息以及所述坐标平移信息，对所述第一坐标进行转换处理；所述转换处理包括旋转处理、缩放处理以及平移处理；将转换处理后的第一坐标，确认为所述巡检机器人的第二坐标。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坐标旋转信息通过以下方式得到：获取巡检系统的坐标矩阵，以及所述数字孪生体的坐标矩阵；在所述巡检系统的坐标矩阵中选取第一参考元素，在所述数字孪生体的坐标矩阵中选取第二参考元素；所述第一参考元素和所述第二参考元素之间存在映射关系；确认所述第一参考元素和所述第二参考元素之间的旋转角度与旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：张任驰，乔柱桥，蔡文钊，柳坤，王超，陈图腾，苟培霖，肖耀辉，蒋新华，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。