一种组合控制系统及组合控制方法技术方案

本发明专利技术涉及航天器对接机构实验机械领域，具体而言，涉及一种组合控制系统及组合控制方法。组合控制系统包括运动模块、控制模块和测量模块；运动模块用于带动对应机构进行不同自由度的平移或转动；控制模块用于控制运动模块的运动参数；测量模块用于测量运动模块的平移或转动时的真实参数，并将真实参数反馈至控制模块。组合控制方法包括：A1：建立单步补偿数据库；A2：建立单步补偿模型；A3：初始化与任务设定；A4：全模式计算；A5：运行运动模块；A6：目标任务完成。本发明专利技术利用单步补偿模型使得运动模块能够一次性到达指定位置，提高到位精度，并符合初始给定到位时间的要求，更加贴近空间交会对接模拟。会对接模拟。会对接模拟。

【技术实现步骤摘要】
一种组合控制系统及组合控制方法


[0001]本专利技术涉及航天器对接机构实验机械领域，具体而言，涉及一种组合控制系统及组合控制方法。

技术介绍

[0002]航天器对接机构试验台，通过在地面模拟航天器对接过程，能够较好地检验航天器对接机构的功能和性能，被广泛应用于对接机构的研制过程中。近年来太空活动逐年增多，需要进行大量的太空操作任务，因而在对接机构上也提出了更高要求，轻小型化成为对接机构的一个主要发展方向，相应地，对轻小型对接机构的试验台研发也提出了更多需求和要求，使其能够更加全面而方便地检验轻小型对接机构的功能和性能。
[0003]通常，航天器对接机构试验台主要用于测试对接机构的机械性能、电气性能等。因此设计有多个机械自由度，并配置相应的电接口。通过电机控制试验台的自由度，以模拟真实对接环境下的对接过程。
[0004]与此同时，多自由度航天器对接捕获平台已进行了实际演示过程，通过在主架上设垂直位移机构、水平位移机构和转动机构，将主动试验端和被动试验端分别设在垂直位移机构和转动机构上，通过竖直方向和水平方向来对主动试验端进行调节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组合控制系统，用于多自由度航天器对接捕获演示平台，其特征在于，包括运动模块、控制模块和测量模块；所述运动模块用于带动对应机构进行不同自由度的平移或转动；所述控制模块用于控制所述运动模块的运动参数；所述测量模块用于测量所述运动模块的平移或转动时的真实参数，并将所述真实参数反馈至所述控制模块。2.根据权利要求1所述的组合控制系统，其特征在于，所述真实参数包括位移、速度、加速度、角度、角速度、角加速度中的至少一种。3.根据权利要求1所述的组合控制系统，其特征在于，所述测量模块包括多个九轴姿态传感器。4.一种基于权利要求1
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3任一项所述的控制系统的组合控制方法，其特征在于，包括如下步骤：A1：建立单步补偿数据库；A2：建立单步补偿模型；A3：初始化与任务设定；A4：全模式计算；A5：运行运动模块；A6：目标任务完成。5.根据权利要求4所述的组合控制方法，其特征在于，建立单步补偿...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱浩，孙俊杰，郭海洲，柯义明，徐维乐，蔡国飙，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：