一种自动驾驶业务的建模方法和相关设备技术

本申请实施例提供了一种自动驾驶业务的建模方法和相关设备。该方法包括：获得自动驾驶业务的业务节点的融合日志；根据融合日志获得业务节点的N个行为的信息，N为大于或等于1的正整数；对业务节点的N个行为的信息进行分析，获得用于描述业务节点的运行行为的运行行为模型。该方法可以在没有自动驾驶业务源代码的情况下，为自动驾驶业务的业务节点的运行行为建模，获得用于描述业务节点的运行行为的运行行为模型。行行为模型。行行为模型。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶业务的建模方法和相关设备


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种自动驾驶业务的建模方法、计算机装置、计算机设备、芯片系统和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术是传统人工操控汽车转向电子信息系统控制的智能汽车的重中之重。当前自动驾驶汽车普遍采用先开发的方式开展，然后在原型车上通过建模、仿真、优化、再调整代码的闭环反馈过程，循环往复、逐渐地达到高性能和低时延的需求。该方式普遍采用一些自定义的领域专用语言来对业务建立模型，用来描述业务在中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)等计算资源上的行为或模式。模型的精细度决定了模拟、仿真、优化能力的上限。但是自动驾驶业务繁多且复杂，手动为每个业务节点建模是一件耗时耗力的工作，而且通常要联合多个业务部门才能梳理出全局脉络。除此之外，目前大多数自动驾驶业务的源代码是不对外公开的，因此难以从业务源代码中抽象出业务节点的模型。
[0003]如何在没有自动驾驶业务源代码的情况下，为自动驾驶业务的业务节点的运行行为建立模型成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种自动驾驶业务的建模方法、计算机装置、计算机设备、芯片系统和计算机可读存储介质，在没有自动驾驶业务源代码的情况下，可以为自动驾驶业务的业务节点的运行行为建模。
[0005]第一方面，提供了一种自动驾驶业务的建模方法，该方法包括：获得自动驾驶业务的业务节点的融合日志；根据融合日志获得业务节点的N个行为的信息，N为大于或等于1的正整数；对业务节点的N个行为的信息进行分析，获得用于描述业务节点的运行行为的运行行为模型。
[0006]应理解，融合日志用于记录业务节点的调用事件和线程的调度信息，线程由业务节点运行。
[0007]还应理解，业务节点的每个行为的信息包括：每个行为中包含的线程的数量、每个行为的运行时间、每个行为的运行时间的平均值和运行时间的概率、每个行为的执行时间、每个行为的执行时间的平均值和执行时间的概率、每个行为中每个线程的运行时间、执行时间、平均运行时间和平均执行时间、每个行为中的事件的名称、每个行为中的事件的时间点的平均值或事件的时间点的概率分布模型。每个行为中的事件包括每个行为中的接收事件、每个行为中的发送事件、每个行为中的回调开始事件和每个行为中的回调结束事件。每个行为中的事件的时间点包括事件的绝对时间点或事件的相对时间点。
[0008]还应理解，业务节点N个行为中的第n个行为的运行行为模型可以包括以下内容中的任一个：触发第n个行为的每个行为对应的接收事件的消息通道，第n个行为的至少一个
时间触发周期，或第n个行为的时间概率模型。若第n个行为的运行行为模型包括触发第n个行为的每个行为对应的接收事件的消息通道，那么第n个行为的运行行为模型还可以包括第n个行为的触发关系。其中，n＝1，
……
，N。
[0009]还应理解，第n个行为的运行行为模型还可以进一步包括以下内容中的任一个或多个：第n个行为包含的至少一个线程的运行时间、第n个行为包含的至少一个线程的运行周期、第n个行为包含的至少一个线程的触发关系，或者，业务节点的依赖关系。
[0010]本申请实施例中，在没有自动驾驶业务源代码的情况下，可以为自动驾驶业务的业务节点的运行行为建模，获得用于描述业务节点的运行行为的运行行为模型，该运行行为模型可以为设计人员和开发人员提供反向开发指导，也可以通过模拟仿真等方式计算出自动驾驶业务的业务节点在硬件资源上的运行行为状态，检查业务节点在硬件资源上的运行行为状态是否符合设计预期。因此本申请实施例的运行行为模型具有反馈指导和辅助设计的重要价值，同时本申请实施例的运行行为模型可以作为后续自动驾驶业务代码的模拟、仿真和优化的输入，为后续自动驾驶业务代码的模拟、仿真和优化提供高精度保障。
[0011]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获得业务节点的节点级通信日志和线程级调度日志；对节点级通信日志和线程级调度日志进行融合，获得融合日志。
[0012]应理解，节点级通信日志用于记录业务节点的调用事件，线程级调度日志用于记录线程的调度信息。融合日志中的每条融合日志条目对应于节点级通信日志中的一条通信日志条目或者线程级调度日志中的一条调度日志条目，至少两条融合日志条目中的每条融合日志条目用于记录对应的日志条目的内容。
[0013]还应理解，可以根据节点级通信日志中的时间同步数据和线程级调度日志中的时间同步数据，对节点级通信日志中的时间信息和线程级调度日志中的时间信息进行同步；将时间信息同步后的节点级通信日志和线程级调度日志进行融合，获得融合日志。应理解，节点级通信日志中的时间同步数据是在获取节点级通信日志的过程中加入的，线程级调度日志中的时间同步数据是在获取线程级调度日志的过程中加入的。还应理解，可以在获取节点级通信日志和线程级调度日志的过程中加入一次时间同步数据，也可以在获取节点级通信日志和线程级调度日志的过程中加入周期性的时间同步数据。从而使节点级通信日志和线程级调度日志中形式不一致的时间信息，转化为形式一致的时间信息，从而便于获得时间信息一致的融合日志。
[0014]本申请实施例中，可以将节点级通信日志和线程级调度日志中的日志条目进行融合，从而获得同时记录有业务节点的调用事件和线程的调度信息的融合日志，便于后续通过融合日志中记录的融合日志条目获得描述业务节点的运行行为的运行行为模型。
[0015]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据业务节点的通信数据，确定业务节点的关联业务节点和依赖关系；调整业务节点和关联业务节点的调度策略，获得调整后的调度策略；根据调整后的调度策略运行自动驾驶业务，采集业务节点的通信数据和调度数据，获得节点级通信日志和线程级调度日志。
[0016]应理解，业务节点的关联业务节点包括业务节点的祖先节点或者业务节点的子孙节点中的至少一个。业务节点的祖先节点为向该业务节点发送消息的第一业务节点、向该第一业务节点发送消息的第二业务节点、向该第二业务节点发送消息的第三业务节点等中的一个或多个，业务节点的子孙节点为接收该业务节点发送的消息的第四业务节点、接收
该第四业务节点发送消息的第五业务节点、接收该第五业务节点发送消息的第六业务节点等中的一个或多个。还应理解，业务节点的依赖关系为该业务节点和与该业务节点存在接收、发送关系的业务节点之间的关系。
[0017]还应理解，调整业务节点和关联业务节点的调度策略，包括：调整业务节点和关联业务节点的优先级、绑核策略、周期频率、保留时间片长度，或者最后期限长度中的任一个或多个。
[0018]本申请实施例中，可以根据业务节点的通信数据确定业务节点的关联业务节点和依赖关系，通过调整业务节点和业务节点的关联业务节点的调度策略，可以确定业务节点和业务节点的关联业务节点的优先执行顺序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶业务的建模方法，其特征在于，包括：获得自动驾驶业务的业务节点的融合日志，所述融合日志用于记录所述业务节点的调用事件和线程的调度信息，所述线程由所述业务节点运行；根据所述融合日志获得所述业务节点的N个行为的信息，N为大于或等于1的正整数；对所述业务节点的N个行为的信息进行分析，获得用于描述所述业务节点的运行行为的运行行为模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得自动驾驶业务的业务节点的融合日志，包括：获得所述业务节点的节点级通信日志和线程级调度日志，所述节点级通信日志用于记录所述业务节点的调用事件，所述线程级调度日志用于记录所述线程的调度信息；对所述节点级通信日志和所述线程级调度日志进行融合，获得融合日志，所述融合日志中的每条融合日志条目对应于所述节点级通信日志中的一条通信日志条目或者所述线程级调度日志中的一条调度日志条目，所述至少两条融合日志条目中的每条融合日志条目用于记录对应的日志条目的内容。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述业务节点的节点级通信日志和线程级调度日志，包括：根据所述业务节点的通信数据，确定所述业务节点的关联业务节点和依赖关系，所述关联业务节点包括所述业务节点的祖先节点或者所述业务节点的子孙节点中的至少一个；调整所述业务节点和所述关联业务节点的调度策略，获得调整后的调度策略；根据所述调整后的调度策略运行所述自动驾驶业务，采集所述业务节点的通信数据和调度数据，获得所述节点级通信日志和所述线程级调度日志。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合日志获得所述业务节点的N个行为的信息，包括：根据所述融合日志中的融合日志条目，确定至少一个时间片段，其中所述至少一个时间片段中的每个时间片段对应于至少两条第一融合日志条目和至少一条第二融合日志条目，所述第一融合日志条目为所述融合日志中对应于所述调度信息的融合日志条目，所述第二融合日志条目为所述融合日志中对应于所述调用事件的融合日志条目，所述每个时间片段对应的融合日志条目的时间信息在所述每个时间片段内；根据所述至少一个时间片段，确定N组融合日志条目集合，所述N组融合日志条目集合中的每组融合日志条目集合包括至少一个融合日志条目集合，所述至少一个融合日志条目集合中的每个融合日志条目集合包括至少一条第一融合日志条目和至少一条第二融合日志条目，所述每个融合日志条目集合包括的第二融合日志条目的时间信息在所述每个融合日志条目集合包括的第一融合日志条目的时间信息的范围内；分别根据所述N组融合日志条目集合确定所述业务节点的N个行为的信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合日志中的融合日志条目，确定至少一个时间片段，包括：根据所述融合日志包括的第一融合日志条目的时间信息和身份信息与所述融合日志条目包括的第二融合日志条目的时间信息和身份信息，确定所述至少一个时间片段，其中所述每个时间片段对应的至少两条第一融合日志条目的身份信息相同，所述每个时间片段
对应的至少两条第一融合日志条目中时间相邻的两条第一融合日志条目的时间间隔小于分割阈值，所述每个时间片段对应的至少一条第二融合日志条目的进程号与所述每个时间片段对应的至少两条第一融合日志条目的进程号相同。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述业务节点的N个行为的信息进行分析，获得用于描述所述业务节点的运行行为的运行行为模型，包括：根据第一行为的信息和与所述业务节点存在收发关系的业务节点的行为的信息，获得所述第一行为的触发关系，所述第一行为为所述业务节点的N个行为中的任一个行为，所述与所述业务节点存在收发关系的业务节点包括：向所述业务节点发送消息的业务节点，或接收所述业务节点发送的消息的业务节点中的一个或多个；根据所述第一行为的信息和所述第一行为的触发关系，获得触发所述第一行为的每个行为对应的接收事件的消息通道，所述第一行为的运行行为模型包括所述触发所述第一行为的每个行为对应的接收事件的消息通道。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述业务节点的N个行为的信息进行分析，获得用于描述所述业务节点的运行行为的运行行为模型，包括：将第一行为对应的一个或多个第一融合日志条目集合中包含的每条第一融合日志条目的时间信息转换为频域数据，所述第一行为为所述业务节点的N个行为中的任一个行为，所述第一融合日志条目为所述融合日志中对应于所述调度信息的融合日志条目；确定所述频域数据中是否存在一个或多个超出所述频域数据的平均值的频率值；若是，则根据所述一个或多个超出所述频域数据的平均值的频率值，确定所述第一行为的至少一个时间触发周期，所述第一行为的运行行为模型包括所述第一行为的至少一个时间触发周期。8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述业务节点的N个行为的信息进行分析，获得用于描述所述业务节点的运行行为的运行行为模型，包括：根据第一行为对应的一个或多个第一融合日志条目集合中包含的至少两条第一融合日志条目的时间信息的间隔，获得所述第一行为运行的时间概率模型，所述第一行为的运行行为模型包括所述第一行为运行的时间概率模型，其中所述第一行为为所述业务节点的N个行为中的任一个行为，所述第一融合日志条目为所述融合日志中对应于所述调度信息的融合日志条目。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在监控到所述业务节点的依赖关系有向图发生了变化的情况下，更新所述业务节点的运行行为模型；或者，在监控到所述业务节点的行为数据的变化超出阈值的情况下，更新所述业务节点的运行行为模型中的行为数据。10.一种计算机装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获得自动驾驶业务的业务节点的融合日志，所述融合日志用于记录所述业务节点的调用事件和线程的调度信息，所述线程由所述业务节点运行；处理模块，用于根据所述融合日志获得所述业务节点的N个行为的信息，N为大于或等于1的正整...

【专利技术属性】
技术研发人员：管高扬，陈瑞宁，连学国，王强东，谭中平，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：