一种低矮目标物避撞系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种低矮目标物避撞系统及方法，属于汽车自动紧急制动领域。所述低矮目标物避撞系统包括：前置摄像头、环视摄像头、ADAS模块和执行器；所述前置摄像头能够与环视摄像头进行通信；所述前置摄像头、环视摄像头能够分别与ADAS模块进行通信；所述ADAS模块能够与执行器进行通信。利用本发明专利技术能够对低矮目标物进行自动紧急制动功能，从而避免碰撞，增加驾驶安全性。加驾驶安全性。加驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种低矮目标物避撞系统及方法


[0001]本专利技术属于汽车自动紧急制动领域，具体涉及一种低矮目标物避撞系统及方法。

技术介绍

[0002]目前车企采用的感知技术多为前置单雷达方案、前置雷达加摄像头的融合方案和前置单摄像头方案。对于前置单摄像头方案，因为前置摄像头存在一个角度，所以在车前方一定距离一定高度会有一个视野盲区，当目标物进入这个视野盲区后，前置摄像头将无法检测到目标物，这样就无法对该目标物进行自动紧急制动(AEB)功能，因此无法成功避撞。即使在远距离处触发了自动紧急制动(AEB)功能，可当目标物进入前置摄像头的视野盲区后，自动紧急制动(AEB)功能会因为前置摄像头检测不到目标物而丢失目标，进而退出自动紧急制动(AEB)功能，从而无法成功避撞。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决上述现有技术中存在的难题，提供一种低矮目标物避撞系统及方法，能够对低矮目标物进行自动紧急制动功能，从而避免碰撞，增加驾驶安全性。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术的第一个方面，提供了一种低矮目标物避撞系统，所述低矮目标物避撞系统包括：前置摄像头、环视摄像头、ADAS模块和执行器；
[0006]所述前置摄像头能够与环视摄像头进行通信；
[0007]所述前置摄像头、环视摄像头能够分别与ADAS模块进行通信；
[0008]所述ADAS模块能够与执行器进行通信。
[0009]优选的，所述前置摄像头通过CAN总线与所述环视摄像头进行通信。
[0010]优选的，所述前置摄像头、环视摄像头均通过CAN总线与ADAS模块进行通信。
[0011]本专利技术的第二个方面，提供了一种低矮目标物避撞方法，所述方法采用上述系统实现，由前置摄像头对所有目标物进行监测和分类，当低矮目标物进入前置摄像头的视野盲区后，由环视摄像头对低矮目标物进行监测。
[0012]本专利技术的进一步改进在于：
[0013]所述方法包括：
[0014](1)前置摄像头对目标物进行监测和分类，获得目标物类型，并判断每种类型的目标物是否需要触发AEB；
[0015](2)前置摄像头向环视摄像头发送目标物类型和是否需要触发AEB的信号；
[0016](3)环视摄像头根据接收到的目标物类型选择出低矮目标物，并判断低矮目标物是否在本车行驶轨迹上，如果是，则环视摄像头触发AEB。
[0017]优选的，所述步骤(1)的操作进一步包括：
[0018]如果有需要触发AEB的目标物，则前置摄像头触发AEB。
[0019]优选的，所述步骤(3)中，前置摄像头始终对非视野盲区内的所有目标物进行监
测，如果出现需要触发AEB的目标物，则前置摄像头触发AEB。
[0020]优选的，所述环视摄像头触发AEB、前置摄像头触发AEB的操作均包括：向ADAS模块发送AEB请求信号，然后ADAS模块向执行器发送制动信号。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：利用本专利技术能够对低矮目标物进行自动紧急制动(AEB)功能，从而避免碰撞，增加驾驶安全性。
附图说明
[0022]图1远距离系统工作原理示意图；
[0023]图2低矮目标物进入前置摄像头视野盲区工作原理示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本专利技术作进一步详细描述：
[0025]如图1和图2所示，本专利技术提供了一种低矮目标物避撞系统，所述低矮目标物避撞系统包括：前置摄像头、环视摄像头、ADAS模块(高级驾驶辅助模块)和执行器。其中，前置摄像头、环视摄像头能够分别与ADAS模块进行通信，ADAS模块能够与执行器进行通信，同时，前置摄像头能够通过车辆上现有的CAN总线与环视摄像头进行通信。
[0026]具体的，前置摄像头、环视摄像头均通过车辆上现有的CAN总线与ADAS模块进行通信，ADAS模块与执行器进行通信。执行器接收到ADAS模块发来的信号后会进行制动，如果执行器已经在制动中，则其接收到信号后会继续制动，如果在设定时间内没有接收到信号，则执行器会退出制动，即退出AEB。图1、图2中的“摄像头向ADAS模块发送信号、ADAS模块向执行器发送信号从而实现制动”均是现有技术，在此不再赘述。
[0027]目前采用前置摄像头作为车辆ADAS功能的感知模块，其可以对目标物进行长宽高数据的输出。前置摄像头一直监测其视野内的所有目标物，但是如果目标物进入前置摄像头的视野盲区，则前置摄像头无法监测到该目标物了。
[0028]所述环视摄像头可以对车辆四周进行观测。如图1所示，在远距离时，由前置摄像头对目标物进行监测和分类(采用现有算法实现监测和分类，在此不再赘述。)，判断是否为低矮目标物(前置摄像头识别到目标物的高度如果低于设定的阈值则判定为低矮目标物)、是否需要触发自动紧急制动(AEB)功能(判断目标物是否在本车行驶轨迹上以及是否与本车有碰撞风险(这些功能均是车辆上的现有功能，在此不再赘述)，并将这些判断结果发送给环视摄像头。这样，当低矮目标物进入前置摄像头的视野盲区时(摄像头安装位置不同、视野范围不同等都会影响视野盲区，视野盲区指的是目标物在本车行驶轨迹上(环视摄像头自身能够判断目标物是否在本车行驶轨迹上)，可是前置摄像头无法观测到目标物。环视摄像头会对目标物进行监测，如图2所示，这样目标物就不会丢失，自动紧急制动(AEB)功能就不会退出，从而完成避撞。
[0029]对于非低矮目标物，由于前置摄像头可以一直观测到非低矮目标物，所以也就不存在进入视野盲区导致目标丢失进而退出自动紧急制动(AEB)功能的问题。图2中，省略掉了前置摄像头向ADAS模块发送信息以及ADAS模块发送信息的部分，仅仅示意了对位于前置摄像头视野盲区的低矮目标物的监测。
[0030]本专利技术还提供了一种低矮目标物避撞方法，所述方法包括：在远距离时，由前置摄
像头对目标物进行监测和分类，当低矮目标物进入前置摄像头的视野盲区后，由环视摄像头对低矮目标物进行监测。
[0031]具体的，所述方法包括：
[0032](1)前置摄像头对目标物进行监测和分类，获得目标物类型(例如低矮目标物、非低矮目标物等)，并判断每种类型的目标物是否需要触发AEB(自动紧急制动功能)，如果有需要触发AEB的目标物，则前置摄像头触发AEB(即向ADAS模块发送AEB请求信号，然后ADAS模块向执行器发送制动信号)。这些均为前置摄像头的现有功能，在此不再赘述。
[0033](2)前置摄像头向环视摄像头发送目标物类型和是否需要触发AEB的信号，即前置摄像头将每种类型以及该类型是否需要触发AEB的信号发给环视摄像头。
[0034]前置摄像头向环视摄像头发送所有目标物的类型和是否需要触发AEB的信号，这样可以减少系统反应时间，从而做到AEB功能的无缝连接。
[0035](3)环视摄像头根据接收到的目标物类型选择出低矮目标物，并判断低矮目标物是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低矮目标物避撞系统，其特征在于：所述低矮目标物避撞系统包括：前置摄像头、环视摄像头、ADAS模块和执行器；所述前置摄像头能够与环视摄像头进行通信；所述前置摄像头、环视摄像头能够分别与ADAS模块进行通信；所述ADAS模块能够与执行器进行通信。2.根据权利要求1所述的低矮目标物避撞系统，其特征在于：所述前置摄像头通过CAN总线与所述环视摄像头进行通信。3.根据权利要求1所述的低矮目标物避撞系统，其特征在于：所述前置摄像头、环视摄像头均通过CAN总线与ADAS模块进行通信。4.一种低矮目标物避撞方法，其特征在于：所述方法采用如权利要求1
‑
3任一项所述的系统实现，由前置摄像头对所有目标物进行监测和分类，当低矮目标物进入前置摄像头的视野盲区后，由环视摄像头对低矮目标物进行监测。5.根据权利要求4所述的低矮目标物避撞方法，其特征在于：所述方法包括：(1)前置摄像头...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宝能，余天龙，谢业军，付广，梁永彬，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：