一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法，包括飞行汽车本体、第一推进风扇、第二推进风扇、车轮、一致性容错控制模块、轮毂电机和动力电池部件；所述第一推进风扇固定在飞行汽车本体的上方，所述第二推进风扇固定在飞行汽车本体的尾部，所述车轮的数量为多个，各个车轮固定在飞行汽车本体的两侧，所述轮毂电机的数量为多个，各个轮毂电机对应驱动连接各个车轮；所述一致性容错控制部件包括传感模块、通讯模块和主控模块，所述主控模块连接动力电池部件的管理系统、轮毂电机的控制器、传感模块和通讯模块。与现有技术相比，本发明专利技术解决了电动飞行汽车间通信障碍以及控制方向未知的多智能体容错控制问题。方向未知的多智能体容错控制问题。方向未知的多智能体容错控制问题。

【技术实现步骤摘要】
一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法


[0001]本专利技术涉及自适应容错控制
，尤其是涉及一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法。

技术介绍

[0002]电动飞行汽车是一种新概念交通工具，在路况较好的情况下，作为汽车在路面上行驶，在遇到障碍物时可暂时越障碍飞行。在电动飞行汽车进行飞行时，需要时刻根据当前的飞行姿态调整前后风扇的输出转速及转矩，实现车辆在空中平衡，防止车辆发生侧翻和滚转。同时电动飞行汽车在队列行驶的时候，头车与尾随车辆需要保持相同的速度，防止前后发生碰撞。
[0003]但是上述内容的实现需要不同的车辆之间通过控制器进行实时的通讯，而目前的车辆队列控制存在执行器时变故障、通讯障碍的问题，这些问题阻碍了队列车辆自动驾驶的技术实现。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在车辆队列控制存在执行器实变故障、通讯障碍的缺陷而提供一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0006]一种电动飞行汽车系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动飞行汽车系统，其特征在于，包括飞行汽车本体(1)、第一推进风扇(2)、第二推进风扇(3)、车轮(4)、一致性容错控制模块(7)、轮毂电机(9)和动力电池部件(10)；所述第一推进风扇(2)固定在飞行汽车本体(1)的上方，所述第二推进风扇(3)固定在飞行汽车本体(1)的尾部，所述车轮(4)的数量为多个，各个车轮(4)固定在飞行汽车本体(1)的两侧，所述轮毂电机(9)的数量为多个，各个轮毂电机(9)对应驱动连接各个车轮，所述一致性容错控制部件(7)位于飞行汽车本体(1)的中部；所述一致性容错控制部件(7)包括传感模块(6)、通讯模块(8)和主控模块，所述主控模块连接动力电池部件(10)的管理系统、轮毂电机(9)的控制器、传感模块(6)和通讯模块(8)，所述第二推进风扇(3)用于提供推力，实现车辆的飞行，所述第一推进风扇(2)控制飞行汽车本体(1)转向，调整飞行汽车本体(1)的飞行姿态。2.根据权利要求1所述的一种电动飞行汽车系统，其特征在于，所述动力电池部件(10)为磷酸铁锂电池、三元材料电池、钠离子电池、混合固液电池、全固态电池、锂硫电池或锂金属电池。3.根据权利要求1所述的一种电动飞行汽车系统，其特征在于，所述一致性容错控制部件(7)还包括安全模块和主控模块，所述安全模块对整车关键零部件进行健康管理和故障诊断，所述主控模块连接动力电池部件(10)的管理系统以及轮毂电机(9)的控制器，所述传感模块(6)包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头和车辆姿态传感器。4.根据权利要求1所述的一种电动飞行汽车系统，其特征在于，所述车辆姿态传感器包括速度监测单元、高度监测单元、位置监测单元和陀螺仪。5.一种电动飞行汽车的自适应容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建多智能体系统，该多智能体系统包括领导者系统和跟随者系统，获取多智能体系统的动力学方程；步骤2、获取领导者系统与跟随者系统的通讯图，构建分布式观测器；步骤3、基于分布式观测器构建自适应容错控制器，通过自适应容错控制器求解多智能体闭环系统的解。6.根据权利要求5所述的一种电动飞行汽车的自适应容错控制方法，其特征在于，步骤1中所述跟随者系统的表达式为：y
i
＝p
i
，e
i
＝y
i
‑
y0其中，p
i
、q
i
分别是第i个跟随者系统的位置和速度的状态量，b
i
是常数，ω
i
(t)是外部扰动，u
i
、y
i
、e
i
分别是第i个跟随者系统的控制输入、测量输出和误差输出。7.根据权利要求5所述的一种电动飞行汽车的自适应容错控制方法，其特征在于，步骤1中所述领导者系统的表达式为：y0＝χ(v)其中，y0∈R
q
是...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾容榕，董怡，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：