一种分散的事件触发自适应反步控制方法技术

本发明专利技术公开了一种分散的事件触发自适应反步控制方法，定义非线性系统，并设定三个系统必须满足的条件；其次进行坐标转化，设计连续状态反馈下的分散自适应反步控制器，最后在连续状态反馈下的分散自适应反步控制器的基础上构造一种事件触发条件下的分散自适应反步控制器。该方法通过将基于变量的修正凝聚方法的原理与非三角形结构不确定性的特殊处理相结合，避免了对时变参数的求导，消除了三角形结构条件的限制，从而拓宽了应用范围；用触发的状态直接替换连续的状态，完全消除了由间歇状态反馈引起的虚拟控制器的不可微问题，使得互联系统每个子系统只与相邻子系统交换信息，只利用间歇状态和输入，保证了通信资源使用和控制性能之间的平衡。用和控制性能之间的平衡。用和控制性能之间的平衡。

【技术实现步骤摘要】
一种分散的事件触发自适应反步控制方法


[0001]本专利技术涉及一种分散间歇反馈自适应控制方法，尤其涉及一种非线性时变系统具有非三角形结构不确定性的分散间歇反馈自适应控制方法。

技术介绍

[0002]在大规模非线性控制系统中，网络控制系统具有成本低、维护方便、可靠性高等优点，其中，通信网络是信号传输的必要手段。然而，在这种框架下，分散控制和网络控制之间存在着差距，因为通信带宽和信道有限，传感器不能实时传输或更新数据，这会降低大规模非线性系统的控制性能。
[0003]为了保持通信资源使用和控制性能之间的平衡，人们采用只在某些预定条件被触发时才进行通信的事件触发控制方法以节省能源和通信资源。早期关于事件触发控制的成果主要针对线性系统，后续展开了对非线性系统的扩展工作，但考虑的系统模型需要完全已知。为了应对非线性系统的不确定性，提出了基于反步设计法的事件触发自适应控制方案。然而，这些设计方案是只允许控制信号在网络中间歇性传输，而系统状态还是基于连续反馈进行传输，因此只能节省控制器到执行器通道中的通信资源，并不适用于传感器到控制器通道的通信资源本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分散的事件触发自适应反步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1:定义以下非线性系统，由N个相互连接的子系统组成，第i个子系统建模为:式中i＝1,
…
,N，系统状态其中状态向量其中状态向量其中状态向量分别是控制输入和输出，x
i,k+1
表示系统在k+1时刻的状态；和为已知函数；其中是未知参数向量，表示j≠i时来自第j个子系统的非线性耦合作用，j＝i时表示第i个子系统的建模误差，f
ij,ni
(x
j
,u
j
,t)表示在末尾n
i
时刻对应的j≠i时来自第j个子系统的非线性耦合作用，j＝i时表示第i个子系统的建模误差；假设1：f
ij,k
(x
j
,u
j
,t)满足以下线性增长条件:对于i,j＝1,
…
,N，其中是未知的耦合增益，∈
ij,k
≥0是一个未知常数；假设2：当t≥0时，参数θ
i
(t)是分段连续的，且θ
i
(t)∈Ω
i0
，其中Ω
i0
是一个未知的紧集，Ω
i0
的“半径”，用β
θi
表示，假设是有界的，但不一定是已知的；假设3：函数和ψ
i
(x
i
),i＝1,
…
,N满足全局Lipschitz连续性条件，使其中和是未知的有界常数；S2：坐标变换：z
i,1
＝x
i,1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)z
i,k
＝x
i,k
‑
α
i,k
‑1,k＝2,
…
,n
i
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)其中z
i,1
表示连续状态下系统状态x
i,1
的坐标变换；z
i,k
表示连续状态下状态信号x
i,k
的坐标变换；α
i,k
‑1表示连续状态下的虚拟控制器；S3：连续状态反馈下的分散自适应反步控制器设计为：S3：连续状态反馈下的分散自适应反步控制器设计为：S3：连续状态反馈下的分散自适应反步控制器设计为：其中，α
i,1
，α
i,k
和α
i,ni
是连续状态下的虚拟控制器；c
i,1
，c
i,k
，和
是正的设计参数；是α
i,k
‑1对x
i,l
的偏导数，是一个依赖于c
i,k
,和的常数；x
i,...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄秀财，陈世凤，孙丽贝，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：